＜概要＞

■ロボット用に作られたマイコンボード
Ａ３３Ｆはロボット用に作られたマイコンボードで、ロボット作成に必要な機能が多数搭載され、全ての機能はユーザー側で自由に使うことができます。
※マイコンボードなのでプログラムは入っておりません。プログラム事例を多数紹介しています。

■ＣＰＵはｄｓＰＩＣ３３Ｆ
ＣＰＵはＭｉｃｒｏｃｈｉｐ社の１６ビットの最上位機種 dsPIC33FJ256GP710 を搭載。36.85MIPSでの動作が可能です。このマイコンは簡易ｄｓｐ機能もついており、また機能も豊富でまさにホビーロボットの製作に最適です。

■無償の開発環境
ｄｓPIC33Fは無償の開発環境 MPLAB 及び、無償のCコンパイラ C30を使用できます。どちらのソフトウェアも浅草ギ研よりダウンロードできます。
※但し、プログラム書き込みに「専用デバッカＩＣＤ２」又は「書き込み機ＰＩＣＫｉｔ２」が１台必要になります。

■ｍｉｃｒｏＳＤカードスロットを装備
microSDカードスロットを搭載しており、大容量の外部記憶が可能です。
（２００７年１２月現在で２ＧＢのmicroSDカードで動作確認ができています。）

■ＵＳＢシリアル回路を搭載
ＵＳＢシリアル回路を搭載しており、最大４６０ｋｂｐｓでＰＣと通信することが可能です。また、プログラム開発中はボードの電源をＵＳＢから取ることも可能です。

■音声入出力回路を搭載
dsPIC33Fは音声CODECインターフェイスがあり、A33F上の音声サブシステムと接続されています。これにより音声PCMでの音声入力及び出力が可能です。音声入力は市販の小型マイク（ノートPC用、携帯電話用など）が接続できます。音声出力は８オームのスピーカー又は外部アンプに接続可能です。

■３２ｃｈのセンサー入力
３２ｃｈの１２ｂｉｔのADCポートがあり、浅草ギ研で販売している電圧出力型センサーを接続することができます。

■ＲCサーボポートとＤＣモータコントロールポート（オプション）
オプションボードＡ３３Ｆ−ＥＸ１を装着することで３０個のＲＣサーボと４個のＤＣモータ（又は２個のステッピングモータ）を駆動することができます。
※ＲＣサーボの信号端子がオープンドレインになっているサーボ（近藤科学のロボット専用サーボなど）はオプションのＡ３３Ｆ−ＥＸ２で３２個のＲＣサーボを駆動することができます。ＥＸ２にはＤＣモータ駆動回路は付いていません。

■豊富なプログラム事例
Ａ３３Ｆはマイコンボードなのでプログラムを自分で開発する必要があります。但し、浅草ギ研のホームページでビギナー向けに使い方やプログラム事例を多数紹介しています。マイコンのあらゆる機能を使いますので、タイマー、シリアル通信、ＡＤ変換、ＳＰＩ、Ｉ２Ｃ、ＣＯＤＥＣ（音声ＰＣＭ）についても勉強できます。学習用にも最適。

■超小型設計！
実際にロボットに組み込まれることを想定して非常に小型に作っています。

＜使用上の注意（必ずお読み下さい）＞

・このボードは電子機器です。取扱い、輸送時には静電気対策を行ってください。ＩＣの足や、各ピンを直接手で触ったりすると静電破壊される場合があります。作業時には放電ストラップを付けるなどの静電対策を行ってください。

・バッテリ使用時には電源ラインをショートさせると、バッテリが破裂・発火する可能性があります。作業中にはショートさせないよう十分注意して下さい。また、取り付け後も、あいている電源ラインに導電物質が触らないように注意して下さい。

・このボードはモータ制御も行えるので、大電流が流れる可能性があります。取扱を間違えると電源や基板が燃えたり破裂したりする可能性が非常に高いので、事例をよく読んだ上でお使い下さい。

＜外観＞

＜I/Oピン配列＞
　



　　　


※ＡＮｘｘはＣＰＵのＡＤＣ端子です。ＡＮｘｘピンは汎用ＩＯ、又はその他の機能としても使用できますが、初期設定ではＡＤＣの機能が選択されています。詳しくはサンプルプログラムを参照願います。
※Ｒで始まる端子が汎用ＩＯ（ＧＰＩＯ）です。その他兼用の機能についてはdsPIC33Fのデータシートを確認して下さい。
※UART1はUSBシリアルチップを経由してUSBminiBコネクタにつながっています。それとは別にU1RXとU1TX端子が基板上に配置されていますが、USBチップの影響で通常のUARTとしては使えない可能性があるので注意して下さい。非同期シリアル通信を使用する場合はUART2を使用してください。
※ＵＳＢは通常販売されている　タイプＡ−ｍｉｎｉＢ　のＵＳＢケーブルで接続します。（別売。家電量販店又は電子部品店で購入してください。）
※電源（VCC)のコネクタは日本圧着端子製のB2B-EHです。商品には９V電池スナップ付きのケーブルが添付されています。他のバッテリなどにつなぐ場合は添付ケーブルを加工してください。


＜CPUピン配列＞



＜ＳＤカード部＞

　ＳＤカードスロットはＵＳＢ−ｍｉｎｉＢコネクタの裏側に配置されています。ＳＤカードは写真の方向に差し込んでください。抜くときは、もう一度押し込むと飛び出てきます。（一番初めに抜くときは、バネが硬くて戻りづらい可能性もあります。何度か抜き差しをしてみてください。）
　※ＳＤカードは別売です。お近くのコンビニ又は電子部品店でお求め下さい。microSDタイプです。「ＳＤＨＣ」タイプは未確認ですが、使用できない可能性があるので通常のＳＤカードを使用してください。ＳＤＨＣは２ＧＢ以上の容量のものです。

　



＜プログラムポート＞

　Ａ３３Ｆ開発時点では、プログラム書き込み機がＩＣＤ２しかありませんでしたので、プログラムポートはＩＣＤ２互換のモジュラージャックとなっております。しかし、その後、安価なＰｉｃＫｉｔ２が発売されましたので、プログラムポートはとりあえずスルーホール（何も実装していない状態）になっています。
　Ａ３３ＦにはＩＣＤ２用のモジュラーコネクタが１個付属していますので、ＩＣＤ２を使用する場合はこれをハンダ付けします。ＰｉｃＫｉｔ２を使用する場合はそれぞれの端子をＰｉｃＫｉｔ２に接続してください。

　PICKit2を使用する場合はこちらを参照してください。


　Ａ３３Ｆ−ＣＯＲＥを購入するとモジュラーコネクタが付いてきます。（写真右）
　

　これを差し込んで、裏側でハンダ付けします。ハンダ付けは６箇所になります。尚、固定用のボスが入りづらいかもしれませんが、曲がらないようにまっすぐに差し込んでください。強度を保つために穴径がギリギリになっています。輸送時にピンが曲がってしまった場合はラジオペンチなどでまっすぐに修正してから取り付けてください。
　

　モジュラーコネクタを取り付けた状態はこうなります。ＩＣＤ２のケーブルを差し込むことができ、何度も抜き差しできますのでプログラム開発時に便利です。
　
　

＜センサーポート＞

　ＡＮｘｘの端子はマイコンのＡＤＣ端子に接続されています。その周りには３．３Ｖ出力が配置されており、その外側にはＧＮＤが配置されています。穴ピッチ（穴の間隔）は２ｍｍです。これは浅草ギ研製のＡＳシリーズの電源出力タイプのセンサー類と互換の配置になっておりますので、センサーを専用ケーブルで接続するだけで使うことができます。又、京商製のマノイセンサーボード用のセンサーも互換になっています。

　Ａ３３Ｆのセンサーポートはスルーホールになっておりますので、センサーを取り付ける場合には２ｍｍピッチのヘッダピンをハンダ付けします。２ｍｍピッチヘッダピンは浅草ギ研又は電子部品店で販売しています。

　
※写真ではＥＸ用のソケットが写っていますが、リリース版では添付されません。強度的な問題でＥＸは直接ハンダ付けになりました。


＜電源の注意点＞

　Ａ３３Ｆは内部３．３Ｖで動きます。電源はVccに＋５〜１５Vの電源を接続することで基板上の３．３VレギュレータICを経由して基板に３．３Vを供給します。
　Ａ３３ＦはＵＳＢコネクタも付いており、ここにＰＣのＵＳＢを接続すると、ＵＳＢから５Ｖの電源を受けてＡ３３Ｆを動かすこともできます。但し、基板内部の配線は、Ｖｃｃからの入力もＵＳＢからの入力も同じ経路につながっていますので、ＰＣとＵＳＢ接続したままＶｃｃに５Ｖ以上の電圧を加えるとＰＣのＵＳＢ側に５Ｖ以上の電圧がかかりますので、場合によってはＰＣのＵＳＢが壊れる可能性があります。ＵＳＢ接続時にはＶｃｃには電源をつながないように注意して下さい。
　尚、Ａ３３Ｆ−ＥＸ及びＥＸ２のモータ用電源は、Ａ３３Ｆ−ＣＯＲＥのＶＣＣとは接続されていませんので、ＥＸのモータ用電源にバッテリなどを接続したままＵＳＢをつないでも問題ありません。

　電源入力の概略図

　＜外観＞
　


＜I/Oピン配列＞

　

※各端子は２．５４ｍｍピッチになっており、ＲＣサーボのコネクタをさすことが出来ます。
※ＯＣ１〜ＯＣ８端子はアウトプットコンペア機能によりＰＷＭ出力（＊１）が可能な端子です。使い方は下記サンプルプログラムを参照願います。　（＊１）ＲＣサーボの信号もＰＷＭと言ったりしますが、こちらは本来意味のデューティー比でパワー制御するＰＷＭです。ＤＣモータやステッピングモータをパワー制御できます。


＜ＣＯＲＥへの取り付け＞

※作業中は静電防止バンドを手に巻くなど、静電気対策を行って作業してください。

１）EX(又はEX2）の裏面の写真の部分にビニールテープを貼り、突き出た端子がＡ３３Ｆ本体と接触しないようにします。テープは出来れば絶縁テープが良いです。


２）ＥＸ（又はＥＸ２）を差込み、テープで仮止めします。なるべく水平になるように止めてください。後で微調整できますのでだいたい水平ぐらいでよいです。


３）裏返して、端子を１つだけハンダ付けします。


４）側面の仮止めテープをはがして、横から確認します。水平が出ていないようであれば、ハンダ付けした一箇所を熱して水平に調整します。


５）反対側も同じように、初めは一箇所だけハンダ付けして、微調整します。

６）水平になったようであれば、全ての端子をハンダ付けします。

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＜Ａ３３Ｆ−ＥＸ２ピン配列＞



　Ａ３３Ｆ−ＥＸ２は、ＤＣモータポートが無いだけで、ピン配列はＡ３３Ｆ−ＥＸと同じです。各サーボ用の信号端子は全てプルアップされていますので、ＲＣサーボの信号線がオープンコレクタのものでも動かすことができます。

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＜Ａ３３Ｆ+ＥＸ２＞



　Ａ３３Ｆ＋ＥＸ２は、出荷段階でＡ３３Ｆ本体にＡ３３Ｆ−ＥＸ２を装着したものです。

本体　Ａ３３Ｆ 　税込み　２４，１５０円　（本体価格２３，０００円）

オプション　Ａ３３Ｆ−ＥＸ 　税込み　１０，５００円　（本体価格１０，０００円） ）

オプション　Ａ３３Ｆ−ＥＸ２ 　税込み　８，４００円　（本体価格８，０００円）

完成品　Ａ３３Ｆ＋ＥＸ 　税込み　３７，０００円　（本体価格３８，８５０円）

完成品　Ａ３３Ｆ＋ＥＸ２ 　税込み　３５，０００円　（本体価格３６，７５０円）

ＩＣＤ２（ＵＳＢセット） 　税込み　３１，５００円　（本体価格３０，０００円）

ＰｉｃＫｉｔ２ 　 税込み　６，３００円　（本体価格６，０００円）

　電源ケーブルは、なれないと差し込みづらいので、下の図を参照に、慎重に差し込んでください。まっすぐに挿入すると簡単に入ります。簡単に入らない場合は無理をして端子を曲げないように注意して下さい。尚、逆に挿そうとすると入りません。
　電源ケーブルの逆側には、９V乾電池用のスナップが付いております。これは簡易的なものなので、何回も乾電池を抜き差しするとスナップ部がゆるみますのでご注意下さい。９V乾電池以外の電源を使用する方は、ケーブルを切断してそれぞれの電源に合ったコネクタを取り付けて下さい。電源ケーブルを切断する際は、電源がつながっていないことを十分注意した上で行ってください。通電したまま電源線をカットすると乾電池などが破裂する可能性がありますので注意して下さい。