はじめに

　Ａ３３Ｆにプログラムを書き込む場合は、ＩＣＤ２又はＰＩＣＫｉｔ２を使うことになります。２００８年２月現在では

　■ＩＣＤ２：プログラム書き込みと、ＭＰＬＡＢ上でのデバックが行える。価格が高い。

　■ＰＩＣＫｉｔ２：現時点ではプログラム書き込みのみ。価格が安い。デバック機能は限定されたデバイスのみ対応だが現時点ではｄｓＰＩＣ３３Ｆシリーズはデバックできない。

　という違いがあります。但し、Ｍｉｃｒｏｃｈｉｐ社ではＰＩＣＫｉｔ２でもｄｓＰＩＣ３３Ｆのデバックが行えるようにプログラムを変更中とのことです。あまり長いプログラムを書かない場合はデバック機能は不要かもしれませんので、とりあえずＰＩＣＫｉｔ２を購入するという手もあります。

　ここでは、ＰＩＣＫｉｔ２を使ってＡ３３Ｆにプログラムを書き込む方法を紹介します。尚、Ａ３３Ｆ関連の説明ページではＩＣＤ２による書き込み方法を紹介していますが、書き込み部分をこのページのようにして行えば同じようにプログラムを実行させることができます。


　※このページで紹介する内容はあくまでも一例です。個別の作成のご相談ご質問はお答えできませんのでご了承下さい。このページと同じ内容についてのご質問についてはロボット掲示板にてお願いいたします。

　※以下の情報は2008年2月現在のものです。ご注意ください。

PICKit2 Programmer アプリケーションソフトのインストール

　ＭＰＬＡＢではプログラマ（書き込み機）の設定にPICKit2が表示されますが、ハイライトされていません。現時点ではMPLAB上から操作するのではなく、PICKｉｔ２を使う場合には書き込み専用ソフトを使う必要があります。（つまり、ＭＰＬＡＢ上のＰＩＣＫｉｔ２は押せません）




　ＰＩＣＫｉｔ２を購入すると、「PICKit Starter Kit」と書かれたCD-ROMが付いてきます。これをPCのCD-ROMに入れると自動的にウィンドウが表示されます。
（自動で表示されない場合は、CD-ROMの中の、「PICKit_Starter_Kit_Welcome.htm」をダブルクリックしてください。）

CD-ROMの中にはユーザーガイドやマニュアル類も入っています。詳しく使い方をマスターしたい場合はこちらを見てください（英語です）。このページでは書き込みの部分だけを説明しますが、A33Fに書き込みだけを行う場合はこのページの内容だけで足ります。

ここで左側の「Installs」を押すと次の画面になりますので、「Install PICkit2 Programmer Application」ボタンを押してください。



場合によっては次の画面が表示されますので「実行」を押します。



場合によっては次の画面が表示されますので「実行する」を押してください。



しばらくすると次の画面になりますので「Next」を押してください。



次に、インストールする場所の指定になります。ここは変更しないでそのまま「Next」を押してください。



次の画面になりますので「Next」を押してください。



ライセンスの許可の画面になりますので、「IAgree」をクリックし、「Next」を押してください。



インストールが始まります。



インストールが終わると次の画面になりますので、「Close」を押してください。その後は特になにも起こりません。CD-ROMは抜いてもかまいません。

PICKit2とＰＣの接続

　つぎに、ＰＩＣＫｉｔ２を添付のＵＳＢケーブルでＰＣにつなぎます。しばらくすると、ＰＩＣＫｉｔ２が自動認識され、画面の右下にこのような表示がされます。これでＰＩＣＫｉｔ２のドライバはインストールされます（特にドライバソフトをインストールする必要はない）。

PICKit2とＡ３３Ｆの接続

　Ａ３３Ｆ開発当初はまだＰＩＣＫｉｔ２が出ていなかったので、Ａ３３ＦにはＩＣＤ２用のポートしか付いていません。しかし、ＩＣＤ２もＰＩＣＫｉｔ２も同じ方法で接続しますので、Ａ３３Ｆのプログラムポートから線を引っ張り出せば接続することができます。

　Ａ３３Ｆでインサーキットプログラム（基板上のマイコンを抜かないでプログラム書き込みする）を行うには

　ＭＣＬＲ（マスタークリア）
　ＶＤＤ（電源）
　ＶＳＳ（ＧＮＤ）
　ＰＧＤ（プログラムデータ）
　ＰＧＣ（プログラムクロック）

　の５つの線を　書き込み機＜−＞マイコン　間でつなぎます。

　ＰＩＣＫｉｔ２のコネクタは次のようになっています。２．５４ｍｍピッチのメスの穴があいているだけです。


　（上から見た図）
　６＝Ａｕｘｉｌｉａｒｙ　というのもありますがこれは接続しなくてＯＫです。書き込みにはあくまでも上記５本の線のみつなぎます。尚、ＰＩＣＫｉｔ２のマニュアルを見るとＭＣＬＲは１０Ｋオーム抵抗でプルアップするような指示になっていますが、これはＡ３３Ｆ上でプルアップされていますので、単純に線を５本つなぐだけでＯＫです。


　Ａ３３Ｆのプログラムポートは、基本的にＩＣＤ２用のモジュラーコネクタ（Ａ３３Ｆに添付）用になっています。ピンの配置は下図の通りです。ピン間は２．５４ｍｍピッチですので３ピンのピンヘッダを２個取り付けることもできそうです。モジュラーコネクタはＡ３３Ｆにはハンダ付けされていません（添付されているだけ）。市販のモジュラーケーブルを使うという手もあります。
（上から見た図）

　「なんらかの方法で、抜き差しできるように」工夫して接続して下さい。Ａ３３Ｆ開発当初はＰＩＣＫｉｔ２がありませんでしたのでこのようになってしまいました。申し訳ありません。

　今回はとりあえず、モジュラーコネクタをつけてしまった裏側から線を出して、ピンヘッダ（浅草ギ研で売ってます）にハンダ付けしました。写真では単純にハンダ付けしてますが、ハンダ部がむき出しだとロボット的には非常に危険なので実際にこのような方法を取る場合は半田部を絶縁の熱収縮チューブ（電子部品伝で売ってます）で覆ってください。



　接続してみたところです。Ａ３３Ｆ側にも電源をつなぎます。



　実際のプログラム開発時には、頻繁に抜き差ししますので、各自、ある程度強度のある抜き差ししやすいコネクタなどをつけた方がよろしいかと思います。

書き込みソフトの立ち上げ

　書き込みには「PICKit 2 Programmer」というソフト（このページ初めにインストールしたもの）を使います。「スタート」−＞「Ｍｉｃｒｏｃｈｉｐ」−＞「PiICkit 2 v???」を選択するとプログラムが起動します。？？？のところはバージョンが入りますがバージョンは購入した時期によって違うと思います。ここではｖ２．１１の例を紹介します。

　プログラムが立ち上がると次の画面になります。立ち上げた時にＡ３３Ｆが正常に接続されていると、チップが自動認識されて、Ｄｅｖｉｃｅ：のところにマイコンチップ名が表示されます。また、その下の表示が「PIC Device Found」となります。

ちなみに、Ａ３３Ｆへの接続が正常に行われていないと


このようにＤｅｖｉｃｅ：に　No Device found　と表示されます。

接続を確認して、Device Family -> dsPIC33 を選択すると、もう一度接続確認が行われます。また、　Tools -> Check Communicationでも接続を確認することができます。結果は薄い黄色の窓に表示されます。


　ＤｅｖｉｃｅＦａｍｉｌｙを見るとわかりますが、ＰＩＣＫｉｔ２ではdsPIC33F以外のシリーズの書き込みを行うこともできます。また、PIC24シリーズまではデバックも行うことができるようです（未確認ですが、そういう仕様になっていました。）。


基本的な操作は

　File：書き込みファイルの指定など
　Device Family：マイコンの種類を選択
　Programmer：書き込みや読み出し、照合などの操作
　Tools：通信確認や電圧確認、電源元の選択など

　となっていますが、ここでは書き込み部分だけ説明します。

HEXファイルの作成

　マイコンへ送る実際のデータはHEXファイルという種類のファイルを使います。プログラムはMPLAB上で作成し、ビルドするとHEXファイルが生成されますが、このままではPICKｉｔ２で使うことはできません。ＰＩＣＫｉｔ２用のＨＥＸファイルにするにはＭＰＬＡＢ上でプログラムをＥＸｐｏｒｔします。

　では実際に操作の様子を説明します。ここでは、次の章のサンプルプログラムである、ＬＥＤを点滅させるプログラムをＥｘｐｏｒｔしてみます。尚、ＭＰＬＡＢでのプログラムは次の章から説明するので、ここでは、このような手順でＰＩＣＫｉｔ２用のファイルを生成することだけ覚えてください。次の節で実際にプログラムを転送してみますが、こちらでＥｘｐｏｒｔしたファイルを用意してありますので、この節の操作はしないでも結構です。


　まず、ＭＰＬＡＢを起動して、ＬＥＤを点滅させるプログラムを作成します。これは実際には次の章で行います。ここではfirstLEDというプロジェクト名でプログラムを作りました（次で作ります）。ビルドを実行すると firstLED.hex というファイルが作られます。このファイルはまだＰＩＣＫｉｔ２用にはなっていません。



そこで、Ｆｉｌｅ -> Export を選択します。



次の画面になりますので、　

　■ Program Memory Areas
　■Configuration Bits
　■User ID

全てにチェックを入れてください。その後、ＦｉｌｅＦｏｒｍａｔタブを押します。



ここで　INH32　を選択してください。その後「ＯＫ」を押します。



名前をつけて保存の画面になりますので、先のＨＥＸファイルとは違う名前をつけてファイルを保存してください。ここではとりあえず firstLED_2.hex というファイル名にしました。その後「保存」を押します。


すると、ＰＩＣＫｉｔ２用のＨＥＸファイル形式に変換された firstLED_2.hex が作成されます。

プログラムの転送

　実際に変換したファイルがこちらになります。

　firstLED_2.hex　（右クリックで対象を保存）

　これは一秒ごとにＡ３３Ｆ上のＬＥＤを点滅させるプログラムになっています。では練習のため、実際にこのファイルを転送してみます。

　まず、　File -> Import Hex でファイルを指定します。次のウィンドウでファイル名を指定する画面になりますので、保存したfirstLED2.hexを指定してください。


　Ａ３３Ｆに電源が入っていないと次のような表示になります。実は、ＰＩＣＫｉｔ２はマイコン側に電源が入っていなかった場合はＰＩＣＫｉｔ２から電源を供給しながら書き込むこともできます。しかし、これは実際にはＰＣのＵＳＢから電源を取っているので、ＰＣのＵＳＢ設定によっては上手く書き込めない可能性（可能性は非常に低いが）もありますので、なるべくＡ３３Ｆには電源を入れてから接続するようにしてください。ちなみにこの画面でＯＫを押すと、次回からもＰＩＣＫｉｔ２から電源を供給するモードに設定されたままになります。（Target -> Target VDD Sourceであとから変更は可能です。）


　ファイル指定が正常に行われた場合は表示が次のようになります。



　転送を行うには、Programmer -> Write Device 又は、


　Write ボタンを押します。



　転送が終了すると、表示が　Programming Successful に変わります。（色が緑になる）


　転送終了後は直ちにプログラムが実行されます。このプログラムはマイコンの不揮発性メモリに格納されますので、電源を切っても消えません。次回から、Ａ３３Ｆに電源を投入すると、プログラムが実行されます。