サーボ駆動命令

　命令フォーマットについてはｉＩＦ−１２のページで説明しています。１２個全部の位置を一度に指定する命令、個別のサーボを駆動する命令、サーボパルス停止（脱力になる）があります。

　サーボへは、位置とスピードを指定します。

　位置は０〜２５４の値で指定します。１２７が中心位置となります。

　

プログラミング（デザイン）

　では実際にプログラムを作ってみましょう。コンポーネントを使ってシリアル通信する方法は、センサーのところでやりましたが、ほとんどそれと同じです。今回はデータを送るだけなのでセンサーよりも簡単です。

　まず、前回と同じようにWindowsFormのテンプレートでプロジェクトを作り、フォームを作ります。今回は、トラックバーに追従してサーボを動かすことにします。ということで、デフォルトで作られるForm1にTrackBarコンポーネントを貼り付けました。また、通信するのでSerialPortコンポーネントも貼り付けてあります（欄外で見えない）。

　

　TrackBarコンポーネントは、トラックバーを動かすと、「トラックバーが変化した」 というイベントが発生しますので、そこでサーボにシリアル命令を送る記述を書きます。TrackBarのつまみを動かすと、その位置によってValueプロパティの値がかわります。

　
　値の範囲はMaximumとMinimumで設定します。位置データは０〜２５４の値なので、Maximumに２５４、Mimimunを０にします。
　範囲を変更すると、目盛りが変化すると思います。動作にはあまり影響は無いですが、目盛りをきれいにつけたい場合はTickFrequencyプロパティを調整します。上では３２に設定していますので、値３２ごとに目盛りが付けられます。

　次にイベントの記述をします。イベント表示ボタンを押します。

　
　TrackBarのイベント一覧が表示されますが、Scrollイベントがスライダを移動したときに発生するイベントです。横をダブルクリックしてコードを表示させます。


　
　とりあえず、現状はなにも記述していないので、テンプレートで自動的に作られたままになっています。

プログラミング（コードの記述）

　次にコードを書いていきます。

　下記、四角でかこったところが追加記述した部分です。

　

＜行１９〜２１＞
　コンストラクタ部で、SerialPortコンポーネントを設定してオープンしています。センサーのところで説明しているので詳しくは割愛します。

＜行２４＞
　起動時に、トラックバーがはじによっているとマズいか？とおもって、トラックバーの位置を中心にしています。別にここはなくても問題なし。

＜行２９〜３８＞
　単純に、TrackBarコンポーネントのValueの値を位置として送信しています。ここもセンサーのところと同様です。

　ということで、サーボを動かすプログラムが簡単に書けました。

動作確認

　F5キーを押して、デバック実行した結果、意図したとおりにトラックバーのスライダにあわせてサーボが動きました。

最後に

　実際のプログラム時には、データ送信部は別メソッド（関数）にすると思います。全サーボ駆動や、パルス停止なども同様に行えます。

２０１０年３月１０日