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Ｐ作戦
（パンダを歩かそう）


チャトラン世紀００７９。 人類は増えすぎた人口を宇宙に移民するようになってからすでに半世紀．．．よりだいぶ前。

武蔵工業大学鋳造部屋内溶接部屋は「ばか小屋」を名乗りギ研連邦政府に対して独立戦争を挑んだ。

戦力比は３対１、ギ研連邦有利かに見えたこの戦いはじおにっく社のTK三等兵が開発した新兵器 「チャトラン」によりばか小屋の圧倒的勝利に終わり、ギ研のぴしい将軍はばか小屋のガイヤ・マッシュ・ｵルテガにより捕虜となる。

南極で休戦条約が行われようとしたその時、ばか小屋から奇跡の生還を果たしたぴしいは言った。

「ばか小屋の宇宙ロボワンファイターXはもうすぐ卒業だ！」

と。

一方、浅草サイド７では「ばか小屋」に対抗すべくひそかに秘密兵器の発明が行われていた．．．
第一話「パンダム階段に立つ！」

ということですっかりＲＯＢＯ−ＯＮＥにハマっているぴしいですが、ＲＯＢＯ−ＯＮＥスペシャル出れなかったフラストレーションが溜まっているところにスペシャルのＳｔａｉｒｓで優勝したＤｒ−ＧＩＹさんが秋葉の某王国にてＤｏｏｒのリベンジを行うとの事。「これはちゃ〜んす」とばかりに発明中のロボットを持ってあそびに行きました。

ただ遊んだだけでは弊社の名誉会長に怒られますのでついでに現在発明中の機体で階段が上がれるかのテストを行うこととします。

この機体はウチで売ってるＳ０３Ｔ（６Ｖ時トルク８ｋｇでアナログサーボ。スピード遅いが安い。）で組んでまして、Ｓ０３Ｔでどこまで出来るかの検討とともに上手く行けば売ってしまおうというものでしばらくテストしてました。テストの結果ですがポイントは下記の通り。これはトルクの無いアナログサーボ全般に言えることと思います。


１）アナログは保持力は無いが、ようはサーボで保持しなきゃいい。特に足首のロール軸。
・これは真剣に悩みました。トルク８ｋｇで２５ｃｍぐらいの機体だとパワーかけている間には余裕で片足立ちとかできますが保持できないので倒れます。発明中は足首だけＫＲＳにしようかと１万回ぐらい悩みました。現在は構造でカバー（足首のロール軸だけ可動角度が狭い）。

２）サーボの起動タイミングをズラすと電流消費がかなり低くなるのでよい
・一度にドンッと動かすと電流が沢山流れてバッテリが追いつかなくなり、サーボのパワーが落ちます（最悪、マイコンリセット）。つまり、パワーの無いサーボでもそうゆうふうに動かさないと結構だいじょうぶ。

３）ギアは出来れば金属がいい
・Ｓ０３Ｔはプラギアですが現在は起き上がりとかやってないので大丈夫です。但し、バトルになったり起き上がったりすると１段目のギアが壊れるとの事。（肩にS03Tを使っているu-hirohito氏談。サーボによって壊れる場所は違うと思います）。幸いにもＳ０３ＴはＳ１５のメタルギアが入る（保証外ですが。ＧＷＳも浅草ギ研も。）ので格闘をやろうと思ったらコレは必要かなと。


という感じでしょうか？コレ以外にもいろいろあるかと思いますがウチでリンクしている方々でもそうゆう研究をしている方（もしくは予算が無いのか？）がいますので興味のあるかたはネットサーヒンしてみてください。

この日は他にＵＥ村さん、いしかわさん、kenjiさん、も来ていろいろと有意義（？）な話がありましたが初期のＲＯＢＯ−ＯＮＥは現在のようにＫＯやＨｉｔｅｃからロボット用サーボが出てなかったので、現在の上位入賞者の方も同じような悩みを抱えていたそうです。んー、勉強になるなー。

ということで字はこのぐらいにして、Ｄｒ−ＧＩＹさんのヨコヅナグレート不知火のＤｏｏｒ挑戦から。

AVIファイル　２２MB
成功ー！。韓国のロボットしか成功してないので国内成功者は初めて？。

わきで見てた感想ですが、Doorはチョー難しいです。一見、ドアノブを回すのが大変とか思いますが、私の所感ではドアノブに正確に手をもっていくような調整の方が難しいと思います。

その後、GIYさんにお願いしてヨコヅナに稽古つけてもらいました。

ＡＶＩファイル　３．２ＭＢ
紹介しましょう。これがギ研連邦政府の新兵器、「ＰＸ−７８パンダム」です。「どこが」って？頭をよーく見てください。
やっぱ、ヨコヅナは強えーや。（つうか、そんなんで勝負すんなよ。）


ＡＶＩファイル　１．７ＭＢ
はらいせに、ヨコヅナでなくてＧＩＹさんが見てないときにケリを入れました。あと、攻撃的にはほりさんのたぬたぬバリに頭突きができます。

ちなみに、パンダムは第５回大会で使った正ちゃんコントローラ（ＢＡＳＩＣスタンプＩＩ−ＳＸが１個とスイッチと抵抗だけ）から有線で操縦してます。パンダム側にはサーボコントローラ（新型。４月発売予定っす）だけ。９６００ｂｐｓの設定ですが結構、コマンド入れた瞬間に動きます。ＴＴＬレベル２線シリアル通信です。サーボコントローラは通信速度１１５Ｋまで出るようになりましたのでＰＣから制御してもよいかも。リチウムポリマー２個載せてパンダ込みで重量は１１２０ｇ（パンダ抜きで８００ｇぐらい）。
おおっＲＯＯＢ−ＯＮＥのＪ−Ｃｌａｓｓ出られる（ホントは意図的）。


さて、本題ですが、Ｓ０３Ｔで作ったフレーム（しかもパンダつき）でＳｔａｉｒｓ昇れるかの実験です。


ＡＶＩファイル　２．７ＭＢ
一段目はいけました。データ作成時間、約１５分ですが、だいぶ周りの人に助言をもらってます。一人でやってたらもっと時間かかると思う。
このサーボコントローラはＰＣでモーションデータ作成できるのでＰＣで編集＆実行してます。モーション作成中はバッテリではなくＡＣ電源を使ってます。以前、テスト中に数回ＡＣアダプタを壊したので大容量出力の無線機用の電源を購入。画像の右に映ってるのです。コレはＡＤｏの森口さんとお会いしたときに森口さんが使ってたものと同じヤツ。ＡＬＩＮＣＯ製で３０Ａでます。秋月の通りのつきあたりの無線機屋で１．５万円で買いました。店員さんに「モータ動かすんですけど大容量が必要で」と言った瞬間にコレ渡されました。ひょっとしてみんな使ってるんでしょうか？

二段目は．．．

ＡＶＩファイル　３．２ＭＢ
んー。そうなるか。
でも時間かければいけそうですね。制限時間は別として。


＜−写真です。
その後、パンダムはみなさんに解析されました。

更新日2004.3.7

（つづく（予定））
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