電源の選択

前回はリチウムポリマー１０００ｍAhと９V乾電池という構成でしたが、今までいろいろと実験した結果MICRO-MG１２軸足の場合は消費電流が　

■起動時４Ａ（ストール時も同じだと思うがバトルとかしたことないので不明）
■歩行時１〜２Ａ

という結果になっています。リポ１０００ｍＡｈだと１０Ｃ放電なので１０Ａまで引っ張れますが、上記のデータだとそんなに要りません。あとは動作時間の問題ですが、イベントでウチの雷電（二足歩行ロボのキットです）を子供が操縦しまくっていたときなどは２０〜３０分持ちましたので、競技だけなら１０００ｍＡｈよりも小さいものでもいけそうな気がします。


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前回大会の「桜花」の下半身のみっす。今ではおかげさまで余裕で歩いてます。現在は主にコントローラの開発テストなどに使われてます。
その前にあるのが前回使っていた電池の構成です。左がリポ１０００、右が９Ｖ乾電池。話は変わりますが、９Ｖ乾電池ってコンビニで買うと４５０円ぐらいしますが、秋葉の千石電商で１８０円で売ってますね。くそー早く気がつけば。おそらく台東区の９Ｖ乾電池消費量ベストテン第１位。


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リポは３６０ｍＡｈを購入してみました。小さい！で、調子にのって１電源化できないかと考えてＤＣＤＣ経由でエレキ系には９Ｖを供給しようと考えて実験してみました。手前の黄色いのが５Ｖ（４．５〜９Ｖ）を９ＶにするＤＣＤＣです。５００ｍＡタイプ。　しかし、基板につなぐと３Ｖぐらいまで落ちてしまいます。んー、使い方が間違っているのか。


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でも、よく考えてみると、リポは７．４Ｖ（満充電で８．４ぐらいにはなる）なのでそのままサーボコントローラ（ウチのＳＣ−０１が積んであります。）につないでもいけそうです。で、やってみたらＯＫでした。よく考えると上の黄色いＤＣＤＣよりもリポ３６０ｍＡｈの方が小さいっす。


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今までの構成と比較すると小ささが一目りょう然。


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重さを量ってみましょう。今までは１０１ｇ、


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今回は４２ｇ！おー、６０ｇの軽量化にあっさり成功。これだ。


サーボケースの改造

前回大会に初めてＲＯＢＯ−ＯＮＥ出場したときには「サーボ改造してる人ってすげー」と思っていましたがまさか自分がやるとは夢にも思いませんでした。
今回の目標には「スーパーロボット系」というのもありますが、ＹＧ不知火やＡＤｏ５のようなスパロボ系では　足のスリム化＝サーボケース改造　が必須です。
また、サーボ耳が無いと回転軸が小さくとれてトルクも稼げるので、外装に凝っても大丈夫のような気もします（やったことないので推測）。

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ＭＩＣＲＯ−ＭＧはビス２点止めです。ケースは他の普通のサーボと同じ３段構造になっています。


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とりあえず底ケースを外してみました。底ケースには反対軸を付けたいところ。中にある基板類は外に出して、できるだけサーボ本体をシェイプアップする計画。


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とりあえずミミ切りました。ミミを切るのにいろいろ試しましたが、タミヤの　ＲＡＺＯＲ　ＳＡＷ（安いです）　が一番よかったです。上の写真のように中ケースを付けた上体で側面にそって軽くやると簡単に切れます。ＯＬＦＡのペン型ノコギリも買ってみましたが、これぐらい厚い（２ｍｍ厚プラ）とダメでした。一回しか使わなかったら我が家の大蔵大臣におこられましたが。


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ミミカット＆底ケース外した状態。


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大きさはこんな感じになります。底ケースに反対軸つけたら結構細くなりそうです。


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桜花初期型は引退、ということでサーボを外してミミを全部カット。


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基板類も外しました。はんだごて作業よりも、モータについている接着剤をピンセットで外す方が大変だった。


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底ケースは高さを６ｍｍぐらいに残してカットし、モータが突き出る穴と反対軸をあけてみました。軸穴はＭ３タップをたてるので２．５ｍｍ径の穴にしてます。軸穴は側面から６．７ｍｍの位置にあります。（私の計測値による。責任は負いません）
しかし、これを作るのに１時間！！やってられません。ＺＩＰＰＯＮさんは忍耐強いというのがわかりました。ＭＡＧＩの場合はさらにサーボケースの側面を削って軽量化してますが．．．カンファレンス２日目にお会いしたときには「優勝なんて狙ってない。軽量化できればそれでいい」と言ってました。漢だ。

じゃあ、私も

「優勝なんていらない。笑いが取れれば。」

ということでコマネチモーションが必須になりました。

話は戻ってケースですが、これを１２個以上作ってられないので複製することを考えました。シリコンで型取りしてレジンキャストしてみます。強度的に使えるかどうかが心配。

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まず、四隅の１．２ｍｍ径ぐらいの細ーい穴は型取りできないのでねんどをつめて埋めます。ただし、埋めたままだとビスが入らないので写真のように細い棒などでエンボス状にしてしるしをつけておきます。少々へこんでいるぐらいならシリコンで型取れますので、後でここをガイドにしてドリルで穴を開けるという計画。


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平らにしたねんどにケースをすこしだけ埋め込みました。まわりのヘコみはシリコン型どうしのガイド。本当はこの段階でレジンの注ぎ口を作るのですが久しぶりの造形なので忘れてしまいました。あとでシリコン型をカッターできって作っても可。


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ブロックで囲いを作ってシリコンを流し込みます。部品が小さいので、筆などで高い位置から糸（というか髪の毛ぐらいに）のように垂らすと気泡がはいりづらいです。作業時間３０分ぐらいのシリコンなのでゆっくり慎重にやります。


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暑いので５時間弱ぐらいで硬化完了。裏返してねんどを取り去ります。


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シリコン離型剤をぬります。（すいません、写真はウソです。本当は「バリアコート」というものをハケで塗りました。）


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囲いを作って


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シリコンを流し込みます。

夜７時から初めてここまでで夜１時、６時間といったところ。ちなみに上の作業は順番を入れ替えてますので本当はシリコン硬化待ちのときにミミ切ったりしてます。

２００４年６月１４日深夜

年を取ると時間が経つのが早くなるといいます。テレビでどこかのえらい人が言ってたのは

１０代＝１時間

２０代＝１０分

３０代＝１分（私は３０秒ぐらいか？）

４０代＝５秒

ということでした。

冒頭でえらそうに「今回の目標は一ヶ月前に完成！」とか言ってましたがすでにその期限まであと２週間。
ということで

目標１「一ヶ月前に完成！」は撤回します。

無理。

ということで現在は６月２３日です。

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シリコン型を外したところです。



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レジンを流し込むための穴をカッターで作りました。二箇所ありますが、一箇所だけだと空気が抜けないので通常はこのように数箇所をあけて片方からレジンを流し込みます。写真ではコの字型の型のコの先の部分２箇所に穴をあけていますが、実はやってみてわかったのですがこのようなあけ方はコの字の先端にレジンがはいりづらいのでまずいです。
後で、写真下側のカドに穴をあけたら隅々までいきわたるようになりました。

よく、フィギュア模型なんかで「原型師」という職業の方がいます。なんでも小学生の憧れの職業No1だそうですが、このような型を取る作業も実は専門家がいて、上手い人じゃないと抜けない原型もあるらしいです。

ただし、このような簡単な形は試行錯誤すればだれでもできると思いまが。



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輪ゴムでしばってレジンを流し込みます。とりあえず、家にあった模型用の透明レジンを試してみました。材質とか強度とかや”やってみればわかる”と。
写真ではアルミ板をシリコン型の大きさに切って添えて、造形用の太い輪ゴムで縛っています、が、この輪ゴムは強力すぎて型がゆがんでしまったので、後で普通の輪ゴムに変えてます。


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レジンを使うとき（あと、FRP：ポリ樹脂など）は「防毒」マスクをしましょう。大きなDIY店で売ってます。防塵や防臭ではNG。
知り合いの造形家がマスクなしでポリ樹脂を家の部屋でずーっと使っていたら「ち○こ」から血がでたそうです。種なしになるのでマジやばいです。（その話を聞いて、家でFRP造形やっている人が防毒マスクをして寝た、という話は本当。）



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で、普通にレジン（造形村のEXキャスト透明というのを今回使いました）をキャスト（型に投入という意味）したら泡が！あと、薄いところ、といってもほとんど薄いのですが、泡のせいでペラペラです。指で押すとゆがむのでこれでは使えません。

聞いた話だと、プロは真空脱泡器というものを使うとのこと。そうか、真空にすればいいのか、と思いましたが値段が１０万円ぐらいします。サーボには１０万円使えますが、こんなのに１０万も使えません。
ということで自作を検討。



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１００円ショップで密閉型のタッパーを買いました。値段は１００円でした。



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そこに穴をあけて掃除機をつっこめば真空になるのでは？というのが上の写真です。布団をパックするヤツと同じですね。



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ぶぉーん、とやってます。うるさいので昼しかできねーな、コレ。



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でもちょっと泡が残ります。真空度がたりないのか？


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で、さらに近所のかっぱ橋商店街（その通りは厨房設備屋しかないというイカした通り）で、豆を保存するのに使う真空容器を見つけましたので購入＆実験。掃除機よりもさらに真空度UP。上についた棒のようなものを上下すると中の空気が抜けていきます。



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が、よけい泡が出てきました。というか、レジン自体も噴出しています。やりすぎだったか？


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で、型から抜いたらこんなかんじです。写真ではよくできているようにみえるかもしれませんが、中のレジンが出ていて風船状になってます。よけいペラペラ。

ということで、ケースの厚みを厚くして普通に抜くのが良いか、という考えに達しました。


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とりあえず原型をプラ版で補強して型取りからやりなおします。



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まだ泡が出てますがコレ以上は難しいという状況。後で知り合いの造形家さんにテクニックを教えてもらうことにして、これでテストします。

この泡ですが、コップに残ったレジンはあんまり泡立っていませんので、薄い造形には今回使用したウレタン系のレジンは合わないのかと思いポリエステル樹脂にしようかと思いましたが、ポリは硬化時間が１〜２日なので１２個つくると失敗しなくても大会２週間前にケースが完成ということになります。とほほ。
ちなみに今回使用した　EX−キャスト　は硬化時間１５〜３０分です。
硬化時にかなりの熱が出るのでそのときに薄い型だと泡になるのか？という気もします。コップに残ったレジンのカドの部分はこのような泡ができてました。



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ミミ切ったサーボに合わせてみました。バッチリ。



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サーボホーンは場所によっては小さくする必要があるので短くしてみました。Jinさんのページでもっとちゃんとしたのが売られてます。JinさんもMICRO-MGでちいさいのを作ってます。フレームがかっちょいいっす。今日現在ですでに「シェー」をやってます。大会時の完成度高そう。

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いまさらですが、現在生産されているMICRO-MGは基板がポテンショにはんだ付けされていて、このページの最初の方でやったように簡単には外れないようです。MICRO-MG使いのSISOさんに教えてもらいました。感謝。
で、最近入荷した在庫を調べると確かに上のように（ってもわかりづらい）基板がはんだ付けされてました。
サーボ壊れたら面倒なことになりそうです．．．

２００４年６月２３日

その後、オレサーボケースに合う材料をいろいろと検討して

・ウレタン系レジン（フィギュアなんかを作るヤツ）
・注型用不飽和ポリエステル樹脂（リゴラックというのが画材屋で売っている）
・エポキシ系レジン
・歯科用レジン（歯の修理をするもので３分で硬化する）

などをいろいろと試しましたが、今ひとつうまくいきません。

ここまでで実験した結果

こんなかんじかなー。というところ。但し、エポキシ系レジンについてはあまり知識がありませんでした。

で、東急ハンズ新宿店に行ったときにだめもとで店員の方に聞いたらこれを薦められました。
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これはジーナスＧＭ−９００２というエポキシ系レジンで、お店には携帯電話のボディーのサンプルがおいてありました。薄いパーツを作るためのもので、強度があり、熱にも強いとの事。早速購入しましたが、「硬化時間が長いのが問題だなー。」などと考えていると、説明書を読むと６０度ぐらいの温度で型ごと乾燥させて２時間、型から出して６０度ぐらいで２時間で完全硬化するとかいてあります。
おおっ、これだ。

ちなみに、この店員の方に聞いたのですが、ウレタン系レジンは水分と反応して発泡するらしいです。雨がふっていたりすると一発であわあわになると聞いたのですが、前回透明のウレタン系レジンで抜いたときは確かに湿度が高かったです。


６０度ぐらい、というところをどうするかですが、私は、

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食器乾燥機を使いました。型ごと入れて２時間乾燥させたらそれだけで硬化しました。


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左が今回抜いたエポキシ系、右が前回抜いたウレタン系です。
泡も無く、強度も手で押したり引っ張ったりする分にはびくともしません。
ちなみに、ＧＭ−９００２は硬化するときに非常に高い温度になります。それで薄い部品しか作れないようです。説明書には５ｍｍ以上の厚さの部品はＮＧとありました。コレを抜くときに紙コップに１ｃｍぐらいレジンが残ってしまったのですがほうっておいたらなんかコゲ臭い！なんと、熱で紙コップがコゲてました。量産時には注意せねば。

で、ここまでやってなんですが、

６回大会には間に合いません。

が決定しました。
いやー、なんかここまで作ったらケースを全部改造したくなって、しかも「板金ブラケットも不要なのでは？」などとバカなことを考え付いてしまいました。サーボケース自体をボディーにするという．．．

急遽目標変更して「第７回大会の一ヶ月前までに完成！」ということに決定！
第６回大会はその辺にころがってるもの（って商品じゃねーのか？）で本選の方に出場します。Ｊ−Ｃｌａｓｓ出場の皆様すいません。。。

ということでしばらくこのページは更新されないと思いますが、定期的に作業はする予定ですので気長にお待ちください。

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エポキシで作った底ケースを取り付けるとこんなかんじになります。

2004.7.2