＜予選時＞
■自立型でデモを行うこと

この２つですのでこれらを中心に設計を考えました。


＜今回のロボット作成上のポイント＞
１）バトル時の操縦も半自立型にする
２）起き上がりを完璧にする
３）前回追加された予選デモの本の昇り降りはクリアする
４）安定した歩行（速度にはこだわらない。歩行中に倒れないように。）

エレキ系の構成

Ｈ８＋サーボコントローラＳＣ−０１（以後ＳＣ−０１）を軸にするとプログラムがシンプルになりますので、ＣＰＵ（Ｈ８）の余力をセンサー系にまわせるようになります。今回の構成は下の通り。

RH31-1

赤い色のは浅草ギ研で販売しているものです。これらのＨ８での使い方はＨ８のコーナーで紹介していますのでこれからＨ８でＲＯＢＯ−ＯＮＥに参加される方は参考にしてみてください。

■Ｈ８／３６８７Ｆマイコンボード
なぜに３６８７か？というところですが、今までの経験上、二足歩行ロボの場合はフレーム設計に力を入れてしまい、エレキやバッテリ搭載のスペースがなくなる傾向にある（私だけかも）のでマイコンボードは極力小さい方が良い、と考え、Ｈ８／Ｔｉｎｙを選択しました。Ｔｉｎｙは３６６４Ｆが一般的ですがＳＣ−０１と色センサーを使うので２つのシリアル通信ポートが必要となり、３６８７Ｆになりました。ベステクからかなり小さいマイコンボードが出てますので今回はこれ（ＢＴＣ０６５）を使用します。大会１０日前に王国で購入。在庫があってラッキーでした（最後の１個）。

■５Ｖ電源回路
ＳＣ−０１などは電源回路を内蔵しているのでバッテリや９Ｖ電池を直結できるのですが、マイコンやセンサー系は５Ｖ電源が必要です。今までは入手が簡単な７８０５電圧レギュレータを使用してましたが、色センサーがかなり電流を食うのでフルに動く時（色センサーに電源が入っている状態でマイコンに書き込みを行う時など）に電圧が下がりリセットがかかってしまうという現象になりました。よって今回は低ドロップ型のＬＭ２９４０ＣＴを使用。
「なんかわからんが、動いているときにリセットがかかってこまる」という方はレギュレータをこれに変えると改善されるかも。

■Ｈ８マイコンとＳＣ−０１の接続
Ｈ８のコーナーでも書いてますが、ＳＣ−０１はＰＣと直結できるようにシリアル通信の論理値が通常のマイコンからみて反転されています。よって接続時には７４０４などのインバータなどで論理値を反転する必要があります。ＢＡＳＩＣスタンプではプログラムで論理値を反転できるのでこの点が異なります（Ｈ８の場合は外部回路が必要）。注意してください。
但し、ＢＴＣ０６５マイコンボードはＰＣからプログラムを転送するポートがありますのでここにＳＣ−０１を接続すれば外部回路は不要となります。（詳しくはＨ８のコーナーにて）

メカ系

前回大会では総自作板金に挑戦し、経験地ＵＰの代償に体力的なダメージを受けました。本当は今回もＮＥＷフレームで参加したかったのですが半自立系に力を入れるために「雷電ＬＥＧＳ」を使用します。
ちなみに雷電のサーボはＳ０３Ｔですが、大会用に総メタル化しています。組んでから２週間ほど連続稼動してますが今のところ故障は無しですが、プラギアだったらすでに何回かぶっこわれていることでしょう。ちなみに重量は１５００ｇ弱なのでプラギアの場合はギリギリＪ−Ｃｌａｓｓに参加できます。（今回はＪは断念。仕事の都合で。）

冬の大会は凝るぞー（会長怒）

モーション作成

モーション作成はＳＣ−０１用のモーション作成（＆実行）ソフトＭＡＣＳを使用して作成しました。歩行モーションなどは何度も作っているので最近では新しいフレームでも５分ぐらいで作れてしまいます。

今回は結構早く仕上がった（大会の２日前完成はかなり早い。ＲＯＢＯ−ＯＮＥの常識では。）ので状況変化によるモーションの違いなどをいろいろとテストしてみました。

■連続稼動時のサーボ加熱
前大会ではＭＩＣＲＯ−ＭＧを使用してましたが、長時間モーションを作成するとポテンショが熱で狂ってサーボの位置がズレる、という現象に悩まされました（徹夜で作ったモーションが、寝て起きると動かないとか）。雷電の場合はＳ０３Ｔというアナログサーボ、トルク８ｋｇを使用してますがＭＩＣＲＯ−ＭＧよりは熱による位置の変化は少ないようです。サーボが大きいからか？

■サーボ電源の電圧
バッテリの場合は使用していると電圧がだんだん下がっていきます。微妙なロボットの場合は電圧の変化によるモーションの影響が大きくて、「バッテリがへたって動かなくなった」又は「新品に換えたら勢いがよすぎで倒れる」なんてこともあります。

こんなときに電圧が常に測定できると楽ですが私の場合は外部電源の電圧計を使用しています。

RH31-2（裏でつながっている）
SC-01の場合はサーボ電源供給のためのコネクタが２ポートありますので、１つはバッテリ、１つは外部電源（上の写真）につなぎっぱなしにしています。モーション作成時にはバッテリをいちいち充電していられないので外部電源を使用しますが、外部電源のスイッチを切ってバッテリのスイッチを入れるとバッテリの電圧が測れます（上の写真は電源がOFFになっているが電圧計は動いている）。バッテリを外さなくても測定できますので便利。ＨＳＷＢマイコンボードも電源コネクタが２つあるのでこの方法が使えるでしょう。

ちなみに、Ｌｉ−Ｐｏ１０００ｍＡｈの場合は７．４Ｖとなってますが実際に測定すると満充電時で８．５Ｖぐらいありました。始めのころは「へたっても動くように低圧で、」と外部電源５Ｖぐらいでモーション作ってましたがバッテリに変えたとたんにキックモーションが横っ飛びになってしまいました。
事前審査、予選モーションｘ３回行ったぐらいで８Ｖまで落ちましたので８Ｖぐらいで本番モーションの微調整を行いました。

もっと高度になってくると、電源の電圧を測定してモーションを変えるＧ−ｔｕｎｅのようなこともできますね。

■起き上がり
今回、実は一番苦労したのは起き上がりモーションでした。下半身しかないので。人間でも手を使わないで起きるのは大変ですよね。なんとか背中を長く伸ばして仰向けからの起き上がりはできるようにしましたが、うつぶせや横倒れ状態からの寝返りモーションの作成で全モーション作成時間のほぼ半分を費やしてます．．．
ちなみに、ツクモロボット王国さんに出張に行ってるパンダム２号機も起き上がりに手を使いませんが、あちらはロボット側にはサーボコントローラしか搭載してませんので上半身は軽いのです。

プログラム

今回初めてＣ言語に挑戦しました。マイコンボードに添付されていたＧＤＬ統合環境を使用したら以外にスムーズに行きました。また、Ｈ８関連のドキュメントも付いていたので、参照したものは

■書籍：独習Ｃ　ISBN4-7981-0296-2
■書籍：C言語によるＨ８マイコンプログラミング入門　ISBN4-7741-1803-6　のシリアル通信のところだけ
■Ｈ８／３６８７Ｆハードウェアマニュアル　のＩＯ、タイマ、ＳＣＩのところだけ
■Ｈ８／Ｔｉｎｙサンプルプログラム（添付のＣＤ−ＲＯＭに付いてたもの）
■ファイル：3687.h　の中身（テキストエディタで見る。IOへアクセルする記述がわかる）

大会２日前バージョンのプログラムは次の通り
PAMDAM3_10.txt

余分なコメントがたくさん入ってますが、コメントは最後まで極力消さない方が良いです。とくにデバックで作った行などは消さないでコメントつぶししてます。

Ｈ８のコーナーを見てた後で３６８７Ｆでロボットを作りたいと思った方はこれを参照してみてください。センサーの使い方などがわかります。３６９４Ｆ、もしくは３６６４Ｆとの違いは
１）タイマＡを使ったところはタイマＢ１で
２）ＳＣＩの２個目はSCI_2***としてSCIと同じように使える
といったところ。

ベステクのGDLは簡易環境ということで「とりあえず使ってダメだったらHEW（ルネサス：Ｈ８のメーカーのツール。２０万円）でも買おう」と思ってましたが全然問題ありませんでした。

尚、浅草ギ研ではＨ８マイコンボードの販売は行っていませんのでプログラムに関する質問はご遠慮ください。センサーの使用方法に関する質問は掲示板にお願いします。

ＰＸ−７８　パンダム３

ということで完成したのがパンダム３号機。（こんなん３個も作ったのかー．．．）

■身長　：　４０ｃｍ ■重量　：　１４８０ｇ ■軸数　：　１２軸　（足１２軸、上半身０軸） ■サーボ　：　Ｓ０３Ｔ（トルク８ｋｇ、速度遅い） ■ＣＰＵ　： 　メイン　Ｈ８／３６８７Ｆ（考える） 　サブ１　Ｈ８／３６９４Ｆ（サーボコントロール） 　サブ２　ＳＸ２８ＡＣ（色センサー） ■センサー　： 　色センサー　ｘ　１　（移動方向決め） 　２軸加速度センサー　ｘ　１　（転倒方向検出） 　超音波測距センサー　ｘ　１　（起動スイッチ、攻撃） ■フレーム材質　：　Ａ５０５２アルミ ■電源　：　９Ｖ乾電池、Ｌｉ−Ｐｏ7.4V1000mAh ■操縦方法　：　記憶した色による誘導 ■必殺わざ　：　かかと落とし、よりきり ■好きなプロレスラー　：　小川（PRIDE) ■好きな食べ物　：　トマト、オレンジ ■嫌いなもの　：　ピーマン

以下、動いている映像です。写真をクリックしてください。

mpg形式2.7MB
食べ物を追いかけます。というのはウソで、記憶した色の多い方向に歩きます。これって半自立って言いますか？


mpg形式4.3MB
予選のかなめ、本の昇り降り。ちなみにこの机は傾いています。本番でできるかなー？


mpg形式2.1MB
起き上がり。２軸加速度センサーを使って、倒れた方向を検地して起き上がります。横に倒れても大丈Ｖ！(1.7MB)


mpg形式1.1MB
唯一の攻撃モーション、かかと落とし。背後につけた距離センサーが２ｃｍ以内に物体を検地すると攻撃を開始します。つまり、攻撃するときには背後でものをプラプラさせる必要あり。これって半自立って言いますか？



次は大会後のレポートにて、

１１０台ぐらい出場のうち、事前審査通過は約６０台となりました。決勝進出は３２台なので約半数が予選で落ちることになります。

今回の印象ですが、審査に起き上がりが追加されたこともあり、本の昇り降りと起き上がりは完璧であたりまえ、というようなハイレベルで各ロボットの差があまりなかったように感じました。つまり、個性を出すには基本が出来た上でさらに印象にのこるような仕掛けをする必要があります。

ということで予選の結果は下の通りでした。

リンク貼られてない方でホームページある方、メールください。コメントは私が見てた範囲です。無しのところは見てませんでしたすいません。

番外編

３３位　：　吉村さんの吉式
３４位　：　パンダム．．．

あと２つだったー。ちなにみパンダムの点数は４４点。デモ中に足がからまってしまったのを手で触ったのがマイナスのようでした。あと、時間が無くて距離センサーのデモができなかった。

ということで予選の所感ですが

１）規定演技（本）は出来てあたりまえ
２）資格審査のモーションは入れないで、他の特徴あるモーションをやる
３）触らない

このあたりがポイントだったと思います。今回、本戦の予選初出場だったので勝手がわかりませんでしたが、特に２）の資格審査のモーションは上位になるほど入れてないで、そのかわりおもしろい動きを紹介してました。つまり、資格審査は通ったので出来るとみなされ、得点には入らないのでは？と考えます。
パンダムも歩行系はしょぼいのでセンサー系のデモを中心に組み立てればもうちょっといけたような気がしました。

その他のロボット

ＫＥＮＪＩくんのレイター：デモ中に変形してビークルモードになったとたんに車輪がハズれる。わざとか？イトウ君とともに学校への勧誘も熱心でした。

ばか小屋のむさし：小さいパンダを食ってました。子供に大人気。

ＵＥ村さんのＴｉａ．：はじめてシッポのリンク機構がわかりました。サーボ２つつかってヘビのように自在に動かせる。今回間に合いませんでしたが動いたらかなり強いと思う。リーチが異様に長いので歩かなくても攻撃が届きそうです。

u-hirohitoのWegweiser ＩＩ：今回間に合いませんでしたが、板金でガンプラなみの外装を作ってます。

人形使いさんのゴーレム：UNIX搭載だったんですね。今のところはまだそれが生かされないようですが。


懇親会

じゃんけん一気してたのは審査委員長です。みなさん、次回は気をつけましょう（目線を合わせたらやられます）。

シメは「ROBO-ONEやりたいかー？　レッツバーニング！」

えー、私は予選落ちてしまいましたので本戦はスタッフで参加致しました。よって写真があまり取れなかったのですが合間で撮ったものを交えて雰囲気を紹介します。

RH31-8
今回は川崎で行いました。会場は満員、２F席や入り口のモニターのまわりも人がいっぱいでした。おまけに控え室もいっぱい。


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選手控え室の様子。予選のときには作業をしている人がたくさんいたのですが本戦ともなるとみなさん余裕です。
試合場は１Fで控え室は４Fですが、４Fにはモニタがあって試合の様子を見ることができます。大会運営サイドの方で画面にコメントが出るのですが、これがおもしろくてみんな画面に向かってツッコミをいれてました。


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試合前のデモでおなじみKOのＫＨＲがデモを行いました。マスゲームなみの動き。


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控え室では予選落ちしたロボたちも集まって模擬戦などをやってました。お子様に操縦させたりして盛り上がります。



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九大のロボットです。写真ではよくわかりませんがかなりでかいです。体重５ｋｇ。それでいて動きは前回の優勝の機体と同じ速度＆安定感です。やはり、優勝しました。


RH31-13
造形もやっている私としては今回特に注目してたのがクロイノです。カーボンとプラをつかって体重１ｋｇ。サーボは普通の小型サーボでトルクは無いものですが、軽く作ると普通に動きます。外装が手作りというところにグッときました。ウチも次はこうゆうのやりたいなー。

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動かしてもらおうとしたらハプニング！電池交換で倒してしまったときに頭カバーが外れて中身が！とおもったら頭の中はカラでした。クロイノの秘密。


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永井豪先生到着。マジンガアの方々はサインをしてもらってました。このメットにはマジンガーＺのイラストも。こうじさん曰く「これだけでおなかいっぱいです。」との事。


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実は、マジンガアは一回戦敗退してしまって、午後から来た永井先生はバトルを見れない！という結果になりそうでしたがＲＯＢＯ−ＯＮＥ委員会のはからいで先生の前でデモを行うことに。マジンガアの方々が「負けて良かったー」と言っていたのは本当です。

私、スタッフだったので写真あまりとってませんでしたが、ランブルあたりから徐々に余裕が。


RH31-17
２回戦敗退８台で１回目のランブルです。出場は

ＲＯＢＯＴＩＳ
Ｇ−Ｔｕｎｅ
ＯＬＭＥＣＡ
ＭＩＮＵＳ
ＤｅｌｔａＦｏｘ
Ｔ−ＶＩ
ｋｋｕｎｉｅ
ＴＹＰＨＯＯＮＳＰ

で勝ったのはＲＯＢＯＴＩＳでした。ランブル中はＧ−Ｔｕｎｅが小さすぎて見えなくなってました。


RH31-18
九大は試合間にうちわでロボットあおいでました。そんなにすごい熱量なのか。


RH31-20
３位決定戦はＨＡＪＩＭＥＲＯＢＯＴとＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒです。接戦で迫力のある試合でした。Ｍｅｔａちゃんは試合中に胸プレートが外れて電池ブラブラ状態で戦いましたが電池が落ちて．．．


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決勝は九大とＣｙｃｌｏｉｄＩＩです。Ｃｙｃｌｏｉｄの方は防御モーションも作っていて、相手が攻撃モーションに入った後に入れたコマンドで攻撃をかわしたりしてました。マンガみたいだー。でも勝ったのは２３２５ＲＶでした。やっぱりね。


RH31-22
上位８台のランブル

ＣｙｃｌｏｉｄＩＩ
ＴＥＫＷＯＮ−Ｖ
ＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒ
Ｂｕｓｔｅｒ−Ｌｉａｃ
ＤＹＮＡＭＩＺＥＲ２
ＨＡＩＭＥＲＯＢＯＴ
２３２５−ＲＶ
ヨコヅナグレート不知火

勝ったのはＴＥＫＷＯＮ−Ｖでした。この作者の方（韓国チーム）とは懇親会や喫煙所で片言でいろいろ話しました。ロボットはゴッツイですが良い人です。ＨＡＪＩＭＥＲＯＢＯＴは相変わらず押しが強かったのですが自分から落ちてしまいました。Ｂｕｓｔｅｒ−Ｌｉａｃはなぜか手に包丁（ふうのもの）を持って．．．



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表彰−＞撮影で終了。

いやー、今回は前回にも増してレベルが高かったです。いや、高いというよりはいままで高度だと思っていたものをこなせるロボットが増えてきたという感じでした。次からは他のロボット以上を狙わないと。

今回、初めて打ち上げに参加したのですが非常に楽しかったです。大会中もいろいろと話はできますが、大会後はなんの気兼ねもなくいろいろな話が聞けるのでいいですね。（ウラ話とか）


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菅原さんは大会中も大会後も盛り上げてくれて貴重な方です。ご苦労様でした。自己紹介で一気に盛り上がります。
写真はＢｕｓｔｅｒ−Ｌｉａｃの柴田さんが「エアシリンダー」コールで微妙な顔をしているところ。（酒入るとみんな遠慮が無い）

その他、主な出来事

森永さんへの「娘」コール
ほりさんへの「ほり」コール
ＲＯＢＯ−ＣＯＮマガジン編集長への「モトコ」コール
満員の会場でえまのんさん、あずささん、はじめさんを見つける方法
杉浦さんのぼやき
吉村さんのセクハラ
ＧＩＹさんが天井に頭ぶつける

など、

RH31-25
シメはやはり「レッツバーニング！」


























RH31-25
なぜかその後でまたカンパイしたりして．．．


２００４年８月９日