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２軸加速度センサの紹介
＜概要＞

　２軸加速度センサーはＭＥＭＳＩＣ社の２軸加速度センサーにＤＩＰタイプのピンとノイズ防止用のコンデンサを取り付けて使いやすくしたセンサーボードです。

　加速度だけでなく、傾けることによる重力にも反応しますので傾きセンサーとしても使えます。
＜仕様＞
電源電圧
　+5V DC
消費電流
 　4mA
測定範囲
 　0〜2G
解像度
 　１ｍG
サイズ
 　11.0mmx10.6mm
　電極が移動して加速度を検地するタイプと違い、ヒータで暖めた充填物の温度分布で加速度を測定するので、内部に機械的な可動部分が無く、衝撃などに対する耐久性が高くなっています。

＜価格＞ 　７，３５０円
＜ピン配列＞



※GNDは両方ともGNDにつながなくてはなりません。 		＜出力波形＞



Ｔ２＝１０ｍＳで固定、加速度でＴ１が変化する。
０Ｇ時にはデューティー５０％、つまりＴ１＝５ｍＳとなります。
＜重力と傾きについて＞

　地球の重力は垂直方向に１Ｇです。加速度センサを傾けるとこの重力に反応しますので９０°傾けると１Ｇの力が生じます。　傾きと重力の関係は次の図のようになります。



　 以上から　重力加速度（Ｇ）　＝　Ｓｉｎ（傾き角度）　と言えます。

　＜動作イメージ＞の図の公式で重力加速度（Ｇ）が計算できますのでアークサイン関数を用いて角度を計算することができます。
角度
Ｓｉｎ
０°
０．００００
１０°
０．１７３６
２０°
０．３４２０
３０°
０．５０００
４０°
０．６４２８
４５°
０．７０７１
５０°
０．７６６０
６０°
０．８６６０
７０°
０．９３９７
８０°
０．９８４８
９０°
１．００００
　マイコンでＳｉｎなどの三角関数の計算をするには非常にパワーが必要で、場合によってはメモリが足りなくなる場合があります。このような場合は三角関数のテーブルを作っておき、その値と比較しておおまかに角度を求めるとメモリを消費せずに角度を求めることができます。
　左の表は１０°ごとのＳｉｎの三角比の表です。上で求めた（Ｇ）の値がどの範囲に入っているかをこの表と比較することにより、 １０°単位での解像度で角度を求めることができます。

　今、たとえば測定結果から０．７Ｇとの結果が出たとしますと、左の表から約４５°傾いているということがわかります。

＜ドキュメント＞

　■２軸加速度センサ取り扱い説明書
＜使い方事例、サンプルプログラム＞

■Ｈ８との接続例
■ＰＩＣとの接続例
■ＢＡＳＩＣスタンプとの接続例

＜Q&A＞

Ｑ：測定範囲が０〜２Ｇとあるが、ロボット作成には何Ｇまで測れればよいのか？
Ａ：ロボットの作り方と用途によっても変わってきますが、一般的に　手足の動き−＞２Ｇぐらい、　転倒時の衝撃−＞１０Ｇぐらい　といわれています。
　
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