はじめに
ここでは、PCからAGB65SSC/Pを駆動してシリアルサーボを動かす方法について説明します。
※このページで紹介する内容はあくまでも一例です。個別の作成のご相談ご質問はお答えできませんのでご了承下さい。
※以下の情報は2009年11月現在のものです。ご注意ください。
AGB65-SSC/Pついてはこちらを参照願います。
プログラムについて
とりあえずSSC/Pにたいする命令の送信と、命令の受け取り方を簡単に書いたプログラムを作りました。プログラムはこちらです。VisualC#2008のプロジェクトをまるごと圧縮してます。
AGB65-SSC-Ptest.lzh
右クリックで対象を保存し、解凍してください。
基本的にこのような操作で全ての命令が使えますので、このソースを参考にオリジナルを作ってみてください。尚、SSC/Pのほとんどの機能が使えるサンプルプログラムもあります。RemoMortionEditorというものです。そちらも参考してみてください（ソースが長いので、とりあえずこちらを見てからにすると分かりやすい）。
シリアルポートの設定
VisualC#2008を含む、VisualStudio2008の標準ライブラリには、シリアル通信を簡単に行うことができるＳｅｒｉａｌＰｏｒｔコンポーネントがあります。ＷｉｄｏｗｓのＦｏｒｍでプロジェクトを作り、フォームにコンポーネントを貼り付けるだけで実装できます。
上のソフトのプログラム部はＦｏｒｍ１に入っています。そこのコンストラクタ部で設定を行っています。
行２１：ＣＯＭポートの番号を設定しています。ＳＳＣ／Ｐと接続しているポート番号を確認してその番号を設定してください。デスクトップのＣＯＭポートなどの場合は大抵ＣＯＭ１です。上の例ではＢｌｕｅｔｏｏｔｈ無線と接続したＳＳＣ／Ｐの例で、無線をペアリングしたときにＣＯＭ４７を割り当てられたのでその番号を指定しています。
行２２：通信する速度を設定しています。上の例ではロボットキットＲｅｍｏＨＫＰとの接続の例で、通信速度は460800になっています。普通のＰＣやマイコンと有線接続している場合は４６０８００も出ない場合が多いので、接続している先の通信速度と合わせて１１５２００又は９６００ｂｐｓに設定してください。
行２３：ここでＣＯＭポートをオープンしています。オープンした後はそのＳｅｒｉａｌＰｏｒｔコンポーネントの機能を使って通信ができるようになります。ここではサンプルプログラムとして簡単に書いているのでエラーチェックなどは入れていません。ＲｅｍｏＭｏｒｔｉｏｎＥｄｉｔｏｒの方は若干エラーチェックを入れていますので、実用的なソフトを書く場合はそちらも参照ねがいます。
EXEC系命令の送信
SSC/Pはピルクス系シリアルサーボを駆動できます。ピルクス系シリアルサーボは大きく
EXEC系命令
１バイト系命令
２バイト系命令
にわけられます。EXEC系命令はサーボのＯＮ／ＯＦＦ、サーボＩＤの変更、リバースチェンジなどがあります。
シリアルサーボは電源を入れても、サーボON命令を受けるまではモータを動かしません。よってまず初めにサーボをONにします。
サーボONのコマンドは命令１になります。SSC/Pのページの表を見ると、送信フォーマットは
[255] [ID(129-130)] [LEN(2)] [CMD(1)] [sID]
になります。この５バイトを送信するとsIDで設定された番号のサーボがＯＮになります。 では実際にデータを送信するところを説明します。
ＳｅｒｉａｌＰｏｒｔコンポーネントはWriteメソッドを使ってデータを送信します。行３６のところです。このメソッドにはバイトサイズの配列データを渡し、配列の開始位置と長さを指定します。詳しくは書籍やMSDNのサイトを参照願います。
行２８〜３３で送信するバイトサイズのデータ配列を作っています。
行３４，３５はPCのCOMポートのバッファをクリアしています。この程度のプログラムではバッファクリアしなくても問題ありませんが、複雑なプログラムを組んでいるとバッファクリアの必要があるので一応のせました。
ONボタンを押すと、このイベントが実行されます。
同じように、サーボOFFは命令２なので、上のプログラムの命令部分を書き換えるとサーボOFF命令になります。
２バイト系書き込み命令
２バイト系には、なにかの値を２バイトで設定する書き込み命令と、何かの値を２バイトで読み取る命令があります。まずは書き込みの方から。
１バイトでは０〜２５５までしか数値を表現できないので、０〜１８００まで指定できるサーボ位置などは２バイトで値を指定します。２バイト系書き込みには他に、デッドバンドを設定する、ポジションリミットを設定する、などがあります。
実際のプログラムは次のようになります。
これはボタンを押すとテキストボックスで指定した場所にサーボが移動するプログラムです。単に命令１６を送っているだけなので簡単です。位置は２バイトで表します。
行５５：テキストボックスの文字を数値に変換してtemp変数に入れています。ｔｅｍｐ変数はｉｎｔで宣言しているので３２ビット長になります。
行５６：ｔｅｍｐのビット８−１５を抜き出しています。これが送信するデータの上位バイトになります。
行５７：ｔｅｍｐのビット０−７を抜き出しています。これがデータの下位バイトになります。
その他はＥＸＥＣ命令のところと同じです。
２バイト系読み込み命令
読み込みの場合は次のようになります。これはサーボ位置を読み取る命令です。位置データも２バイト必要です。
〜行８２までは今までと同じで、単に命令を送っているだけですので割愛します。
返信フォーマットは、ＳＳＣ／Ｐの命令一覧の表を見ると
[255] [ID(129-130)] [LEN(4)] [CMD(17)] [sID] [PosH] [PosL]
のようになっています。正常に返信された場合は[255]を先頭に７バイトのデータが帰ってきます。よって、行８３ではＳｅｒｉａｌＰｏｒｔコンポーネントのByteToRead（リードバッファに入っているデータ数）プロパティの値をチェックして７バイト来るまで待っています。この部分ですが、なんらかの通信エラーなどで７バイト以下しか値が帰ってこなかった場合はフリーズしますので上手いやり方ではありません。実用的なプログラミングについてはRemoMortionEditorを参照してみてください（こちらも完全ではありませ）。
行８４でデータを受け取っています。結果はあらかじめ用意しておいた、バイトサイズの配列rbufに格納されます。
返信フォーマットを見ると、最後の２つに値が格納されていますので、この２バイトを合成して結果値を得ます。それが行８７のところです。
行８８で結果を文字になおして、テキストボックスに表示させています。
プログラムを動作させてみる
Ｆ５キーを押してプログラムを動作させます。
今回の例ではBluetooth無線経由で接続しています（実際にはRemoHKPを動かした）。シリアルポートのオープンはコンストラクタ（プログラム起動時に実行される）内で記述していますので、Ｆ５でプログラムを起動すると接続が完了するまでウィンドウが開きません。環境にもよりますが、大体１〜３秒待つと下の画面が出ます。
尚、有線接続の場合は瞬時にオープンされますので下の画面も瞬時に出ます。
各ボタンをクリックするとは上で説明したイベントが実行されます。「ON」ボタンを押すとServoID横のテキストボックスで指定したサーボIDのサーボがONになります。
とりあえずサーボ＃１を１２００に指定して動かせ、位置を読み取ってみました。デッドバンドがあるので指定した位置と同じ値は読み取れませんでしたが大体同じです。
２００９年１１月２８日
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