赤外線距離センサー IR-600
浅草ギ研の製品の中で、シリアル通信を使う距離センサーにＩＲ−６００があります。ここではＰＣ（ＶｉｓｕａｌＣ＃．ｎｅｔ）でこのＩＲ−６００からの距離データを受け取ってみましょう。尚、ＰＣとＴＴＬ装置のシリアル通信やプログラミングについての基本は前のページ（Ｗｉｎアプリを作ってみる、ＰＣとＲＣサーボコントローラ）を参照願います。
ＩＲ−６００の仕様についてはこちらを参照願います。このページの ＜ドキュメント＞取り扱い説明書 を見ると、測定した距離を４８００ｂｐｓのシリアル通信で出力するセンサーということがわかります。ということでいままで行ってきた方法で接続できそうです。
すでに自作ロボットを作られている方はこのＩＲ−６００を見ると、どこかで見たことがあるように思えるかもしれません。実はこれはツクモロボット王国や千石電商で売られているシャープのＰＳＤセンサ「ＧＰ２Ｄ１２」にシリアル通信機能を追加したもので、概観はほとんど同じです。オリジナルのＧＰ２Ｄ１２は電圧の強弱で距離を出力するので受け側はＡＤＣを使い、ＩＲ−６００はシリアル通信で受けるという違いです。
ということで、ＩＲ−６００を使う場合は「受ける方にＡＤＣが無い（ＰＣなど）」の場合に使います。
ピンは４つあり、そのうちの３つを使います。写真は添付のピンヘッダをはんだ付けし、２５５０コネクタで作ったケーブルにさしたところです。
ＧＰ２Ｄ１２がベースですが、コネクタはそのまま付いてますのでＧＰ２Ｄ１２（つまりアナログ電圧出力）としても使用できます。下の写真はＧＰ２Ｄ１２のコネクタをちょん切ってケーブルをつないだところです。これはいろいろ実験できるようにしてますが、ＩＲ−６００を購入した場合はこのコネクタは無視でよいでしょう。
回路図
接続はいままでやってきたようにＰＣとＴＴＬ機器（つまりＩＲ−６００）との間にＲＳ２３２Ｃドライバ／レシーバＩＣを入れます。また、今回のＩＲ−６００は前回のＲＣサーボコントローラのように５Ｖ電源を持っていませんので５Ｖ電源回路も作ります。
＜５Ｖ電源回路＞
電子部品店などで一般的に売られている５Ｖレギュレータはｘｘ７８０５ｘｘというものが多いのですが、パワーを食うマイコンなどをつないだ場合は電流がひっぱれなくて電圧が落ちてマイコンがリセットする場合がありますがこのような場合は低ドロップタイプの５Ｖレギュレータを使います。今回はＬＭ２９４０ＣＴを使用してますが、私の場合、これをまとめ買いしてます。実際に、電源が原因で動かなかったということが何回かあったので、面倒なので常にこれを使うようにしてます。
＜その他＞
IR-600とMAX232AのVccとGNDには上の５V電源回路から取った電源をつなぎます。今回、IR-600からデータを送るだけですので、PCのCOMポートはRx（受信）だけつなげば良いです。COMポートの信号GNDも他のGNDにつなぎます。COMポートの７，８番ピンはRTS/CTSで、「RTS／ＣＴＳフロー制御でPCから送信の場合」にしか関係ないですが一応つないでおきました。
で、できたのがこんな感じです。
実際にはこの後にPCからデータを送信する機器をつなぐ予定なのでCOMポートのTx（ＴＴＬ側から見ればＲｘ）などもつないで、MAX２３２を経由して通信できるようにヘッダピンなどをつけています。コネクタ類は２５５０コネクタで簡単に作ってます。
Ｄ−ｓｕｂ９ピンメスはこんな感じでつないでます。オレンジがＴｘ、黄色がＲｘ、黒が信号ＧＮＤです。６，７番ピンはショートされています。
プログラム
送信とほとんど同じです。とりあえずソースは次の通り。AGComm.dllを参照に追加するのを忘れないで下さい。（詳しくは Winアプリを作ってみる を参照）
ポートをオープンするまでは送信プログラムの時と同じですが、ＩＲ−６００は通信速度が４８００なので
myComm.BaudRate = 4800;
となります。 IR−６００からはどんどんデータが送られてくるので、ReceiveData()でデータを取得し、１つだけをConsole.WriteLine（）で表示します。
０．５秒おきに１０回だけデータを取った結果が次のようになりました。
 手をかざす−＞１６０前後
 手を離す（天井まで約２．５ｍ）−＞ほぼ０
これで、PCに近づいたものの距離を測定できるようになりました。
２００５年６月８日 |
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