来る５月２２日は芝浦工業大学大宮キャンパスでロボットフェスティバルが開催され、ミニＲＯＢＯ−ＯＮＥが開催されます。浅草ギ研では５月末に安価型サーボＳ０３Ｔを使用した二足ロボキット発売予定で、このテストを兼ねてロボットフェスティバルに参加することにしました。第５回ＲＯＢＯ−ＯＮＥのようにならなければよいのですが．．．
雷電ＬＥＧＳの組立て
今回発売するのは足部を基本に、胴体、腕が増設できるようにしたキットで、足部だけだと税込みで５万円きります。他社のキットよりはだいぶ安いですが、使用しているサーボが安いので性能的にはおよびません。お金が無くてとりあえずＲＯＢＯ−ＯＮＥに参加してみたい方や、手軽に二足歩行やってみたい方向けです。
名前は「雷電ＬＥＧＳ」です。型番はＡＧＢ６４−１ＬＥＧＳ。なんで６４なのかと言うと、日本暦です。
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とりあえず、発売前のキットを組んでみました。サーボにはＳ０３Ｔを使用しています。トルク８ｋｇ−ｃｍ（６Ｖ時）ですが歩行するには問題ありません。但し、ギアがプラスチックギアなので関節ロックなどをするとギアが壊れますのでＲＯＢＯ−ＯＮＥのような格闘にはあまり向いていません。但し、Ｓ１５のメタルギアが偶然にもＳ０３Ｔに入るのでこれを足首などに使用すればあるていどは強度がでます。
メタルギアへの改造方法はこちらで紹介しています。
５月末発売予定で、ロボット専門店などで販売します。
ＰＡＭＤＡＭ−２
以前、ツクモＲＯＢＯＴ王国で階段のぼりのテストをした時は自作で上記キットとほぼ同じものを作っていました。このときはＵＦＯキャッチャーのパンダさんをつけてパンダムと命名しましたが、今回は上で組んだキットにパーツを追加して口と手を動かす機構を作ってみます。
名前はＰＸ−７８パンダム２と名づけました。
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口と手は小型のサーボＭＩＣＲＯ−ＭＧで動かします。手前左に移っている白っぽいアルミパーツは雷電ＬＥＧＳに取り付けられるＭＩＣＲＯ−ＭＧ使用の腕パーツの部品です。全部自作するとシンドイのでこれを流用して口と手を動かすことにしました。これらを支える胴体部を新たに作ったのが手前右の４つのアルミパーツです。この寸法図は参考までにこのページで掲載する予定です。（おそらく、大会が終わった後にこのページの下の方に掲載します。）
設計と製作（手板金）あわせて８時間ぐらいでできました。設計にはａｕｔｏｄｅｓｋのＩｎｖｅｎｔｏｒ使いました。学生の方は学生のうちにＩｎｖｅｎｔｏｒの学生版買っておいた方が絶対イイです。お勧め。
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雷電のキットは基本的にＰＣから有線で操縦するもので、ＲＯＢＯ−ＯＮＥだとＪ−Ｃｌａｓｓ規格なのですが、マイコンを搭載することにより独立又は無線操縦できます。テレコン無線タイプだとマイコンが無くてもＰＣから無線操縦することもできます。
今回は時間短縮の為、前回のＲＯＢＯ−ＯＮＥで使用したＢＡＳＩＣスタンプＳＸ製の基板（といっても基板にコネクタ付けただけですが）にラジコン受信機を付けて、ここから雷電ＬＥＧＳのサーボコントローラを駆動します。
このサーボコントローラも新型で、以前販売していた２種類のサーボコントローラの機能を合体させたもので浅草ギ研のオリジナルです。４バイトの数値データを送ることでサーボの位置とスピードを調整します。このコントローラは１２チャンネルですが今回は１０軸足にしました（雷電のＬＥＧＳは１０又は１２軸どちらにもできる）ので２軸あまります。これで口と手を動かします。
写真でドライバで指しているところからＴＴＬレベルシリアル通信でサーボコントローラへデータを送ります。
写真は背面パネルの裏にスタンプのボードを５ｍｍスペーサをかませて取り付けたところ。
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口部はＭＩＣＲＯ−ＭＧ腕パーツに板をつけてます。
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背面パネルを取り付けたところ。
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ＭＩＣＲＯ−ＭＧを取り付けるブラケットです。これも腕パーツから流用。軸は写真のように裏からネジ止めします。
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あまっている２ｃｈにＭＩＣＲＯ−ＭＧを取り付けました。
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それにブラケットを取り付けます。
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RH21-3でつくった口部の板パーツをブラケットに取り付けます。
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前パネルを取り付けたところ。
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腕の機構を取り付けました。
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口の機構です。この設計だと、ブラケット裏に５ｍｍのスペーサを入れるとちょうどブラケットを前後パネルでネジ止めできます。Ｉｎｖｅｎｔｏｒ使うとこうゆう複数のパーツの組み合わせがＰＣ上で簡単に組めるので、一発で板金終了できます。
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横から見たところ。
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ラジコン受信機は背面パネルに両面テープでとめました。
マイコンについてまったく知らない方は、BASICスタンプを購入（ウチから買ってくださいね。）して、浅草ギ研から出ている書籍「自作ロボット入門ラジコンロボ編」を読むとこれと同じものが作れますので買ってください。すいません。
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手の部分にも板をつけます。
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外装ですが、前回は単にUFOキャッチャーで取った状態のパンダを乗せているだけでしたが、今回は機構を入れるので中のわたを抜きました。
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後ろにはチャックを付けました。中はこんなかんじです。
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頭の部分には東急ハンズで買った球体の発泡スチロールを半分に切ったものを使用します。
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まあ、こんなもんでしょう。
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無線化する前にPCとつないでモーションを作ります。PC接続ケーブルとモーション作成ソフトは雷電のキットに付属しています。モーション作成ソフトからはテキスト形式でデータを保存できるのでＨ８などのマイコンに移植しやすくなってます。さらにＢＡＳＩＣスタンプ形式で保存すると、シリアル通信命令の記述も追加されますのでよりデータを移植しやすいです。初心者の方におすすめ。
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チャックをしめました。
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完成。
念のため、両足首のロールとピッチ軸の合計４つのサーボはメタルギアを入れてます。これで重量は１１９０ｇ！おおー偶然にもＪ−Ｃｌａｓｓのレギュレーションクリア。ということは、口と手を動かさないと余裕で１．２ｋｇは切りますね。
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ＰＣから頭を動かしてみたら、頭を上に上げたときに発泡スチロールが干渉してしまうので写真のように斜めにカットしました。
その後、いろいろやって前進、後進、左右旋回、屈伸頭突き、手をパタパタ、口上下のモーションを作ってスタンプに書き込んでみたらプログラムサイズが２Ｋバイト切りました。よって、これだけだとスタンプＩＩ−ＳＸではなくノーマルのスタンプＩＩでもいけそうです。が、それではおもしろくならないのでＳＸのままにしておきます。
Ｓ０３Ｔのギアですが、普通に動かしている分（軽い転倒とか）はまったく問題無いのですが、一度、間違って変なデータを送ってしまったら足がからまってヒザから上の２箇所のギアが壊れてしまいました。今回はＪ−Ｃｌａｓｓに出るわけではないので「あとで壊れたら面倒だ」と思い、全部メタルギアに変更しました。重量を測定すると１３５０ｇでした。これではＪには出られませんな。
その後、ペットボトルに差したちゃとらんとスパーリングのビデオ取りましたがビデオ−ＰＣケーブルがどこかにいってしまいＵＰできず。
今日のところはこの辺で、
更新日2004.5.20
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さて、機体が完成したので模擬戦を行います。相手はペットボトルに差した兄弟。勝率１００％！（あたりまえだって。）
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ヨー軸が無いのですり足旋回です。後で気がついたのですが、試合前に２分間のデモがありましたが作るの忘れました。あと起き上がりも作ってません。ここが勝敗のポイントに．．．
更新日2004.5.21
ロボットフェスティバル大会当日。
場所は東大宮の芝浦工大大宮キャンパスです。大学の学園祭って行ったことないので楽しかったです。ちょっと寒かったですが。駅からはシャトルバスが出てて、車内でu-hirohito氏と遭遇。ここの学生さんです。Wegvieserは新人勧誘でのオーバーワークによってぶっこわれてしまったそうです。試合直前まで修理してましたが間に合わずに棄権。
大会会場は大学の１つのホールで行いました。午前中はかわさきロボ関連をやっていたようですが祭りの影響で遅刻．．． 今日は地元の千束稲荷のお祭りで夜は御輿をかつがなくてはなりません。（ここ一週間飲みっぱなし）
１１時頃に会場に着いてたら参加者はまだあまり来てませんでした。
（以下、許可なく写真を掲載してます。問題がある、はずかしいという方はすいませんがメール下さい。）
と、思ったらROBO−ONEメンバーが続々と登場！
左からFさん、いしかわさん、えまのんさん、ZIPPONさん、私、ロボワンファイターX。その他も写ってないですが
柴田氏、SUMY一家、杉浦さん、などなど、
ウチの会長も行きましたが、Xさんがなぜか持ってきてたちゃとらん軍団と記念撮影。会長は大会中ずっとちゃとらんを拉致してました。このちゃとらんはウチのよりちょっと小さいです。サイズが２種類あって、小さいのはウチにも３匹います。（ノーマルサイズは６匹。）
GIYさんもいました。
会場のカベにはぷろふぃーるが。なんかみんな真面目に書いてる〜。
以下は大会の映像です。写真をクリックしてください。
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第一回戦はえまのんさんの「キャバリア」とFさんの「TA26」です。これはデモの様子。
両者とも安定してますなー。えまのんさんは相変わらず会場で機体を作ってました。第五回ROBO-ONEのときもそうでした。不思議な人です。（それで動いちゃうからなー。）でも、試合前の控え室でなんかコゲ臭い臭いがしてたと思ったらキャバリアのモーターを燃やしたそうです．．．みんな自分のロボットの臭いをかいでましたが。
分度器をサーボホーンにとりつけられる治具を手作りして調整したました。まねしよ。
ちなみに司会のおねえさんは漫才研だそうです。
そういえば、芝浦工大のロボットって出てなかったよね。あと、控え室ではちょんまげの量産機らしいのもいたハズだが．．．
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試合の様子。どちらも安定してるのでダウンがとりづらかったみたいです。ここはキャバリアが勝利。
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二回戦は「メカトロ四等陸士」対「不知火」。これはデモの様子。二人でブレイクダンスしてます。四等陸士はちょっと不調の様子。
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バトルでは双方攻撃力がありましたが不知火の勝ち。
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三回戦はわれらの「パンダム」とロボワンファイターＸの「６３５６（ムサゴロ−）」のなまぬるい戦い！なんの因果が、Ｐ作戦実行しているもの同士の戦いとなってしまいました。どちらも起き上がりモーション作ってませんがなにか？
自分で言うのもなんですが、デモはおもしろくないので試合から。
パンダムはあっさり負けてますが勝手に試合を続行。審判がこまってます。
しかし、ムサゴロ−は前進よりも横歩きの方が早いのはなぜ？
パンダムのバックは前進を逆回転しているだけなのでメモリーを消費してません。ちなみに操縦は会長がやってました。私はよこからチャチャを入れてました。
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しかし、こうやってみるとパンダム結構倒れずらいですねー。足裏はいちおう７０％です。
倒れたムサゴロ−をなぐさめたところで笑いが取れて、今日はもうおなかいっぱいです。
Ｘさんはやられてるのに手をたたいてよろこんでますがなにか？
試合は当然負けました。
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四回戦は「ダイナマイザー」と「Ｗｅｇｖｉｅｓｅｒ」でしたがＷｅｇの方が修理が間に合わずにダイナマイザーの不戦勝。デモだけやりました。安定してますなー。お子様方はこなかったです。ファンなのですが。
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五回戦はＳＵＭＹ一家の「ありまろ２」といしかわさんの「えんぱく」です。おおー、えんぱく歩いてる。本当は遊びに来ただけでしたがみんなに言われて急遽出場に。「いやー、２分間きつかった」と言ってましたが。手が無いですからね。（人のこと言えんけど。）
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試合の様子。当然のことながらありまろ２の勝利。インタビューでありまろ２を操縦していたＳＵＭＹ一家のお嬢さんが「えんぱくが逃げてばかりでやりにくかったでっす。」と。そりゃそうでしょ。足しか無いからね。
こうゆう女の子は大きくなったらやはりハンダゴテにぎるんでしょうか？
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第六回戦はＡＲＩＵＳとＭＡＧＩ。デモは逆立ち大会です。ＭＡＧＩは試合前によーく見せてもらいましたが、ＺＩＰＰＯＮさんのダイエット技術がますます光ってます。軽すぎて不利とか全然眼中にない姿勢がカッコいいっす。会場からは「あれ欲しくなっちゃったよ。」との声が。
ＡＲＩＵＳはツノの使い方がますます冴えてきてます。結構トップヘビーっぽく見えますが安定性が異常にイイですね。
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ＭＡＧＩのえびぞりからのヘッドバットの様子。これってプラトゥーンのモーションの応用でしょうか？両者の頭ツキ合戦。
試合はトーナメントで、勝者同士が戦っていきますが、私、アホなので途中からビデオのスイッチ入れてませんでした。トーナメント二回戦の不知火とキャバリアの試合までしか撮れませんでした。
一位：ＡＲＩＵＳ２
二位：ヨコヅナグレート不知火
三位：ダイナマイザー
という結果に。
最後のＡＲＩＵＳ２と不知火の戦いは両者大技の連発で非常に盛り上がりました。くそー、撮りたかった。
そんなこんなですが、個人的に目標としている不知火が新モーションでヤバい大技を披露してましたのでココで紹介します。
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脳天空竹割、と勝手に名づけましたが、このチョップはヤバいです。見た目だけじゃなく、動きもスーパーロボット系。
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回転カカト落し。破壊力バツグンですが諸刃の刃。よく見ると不知火のヘッドがぶっこわれてます。それを見たＧＩＹさんが頭かかえてます。
そんなこんなで、緊張感がまったくなく、非常に楽しい大会でした。本戦ではもっと真剣にやらねば。
夜は祭りなので懇親会には出ずに急いで帰りました。変える前に対戦相手のムサゴロ−と記念撮影。ＸさんのページではすでにパンダムＭｋＩＩが出来てるみたいな様子。
（福島のまんじゅうありがとうございました。）
番外編。
夜は近所をねりねりと歩いてました。ワショーイ。
会長、肩から棒まで３０ｃｍぐらい離れてますが．．．（本当はＶとかできないぐらい重いです。）
２００４年５月２６日更新
終了 |
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