＜概要＞

■シリアル通信で、５VのON/OFFを制御するボード
ＡＧＢ６５−ＤＯは、シリアル通信により８個のポートの５Ｖ信号出力をＯＮ／ＯＦＦできます。

■ＰＷＭでパワー制御！
８個のポートはそれぞれＰＷＭ制御により、０〜１００％の出力制御ができます。たとえば、ＬＥＤを接続した場合はその明るさを調整することができます。モータを駆動する回路につけた場合は、モータの速度制御が可能となります。

■家電のコントロール！
オプションのＡＣ１００ＳＳＲとの組み合わせにより、家庭用のＡＣ１００Ｖ電源のＯＮ／ＯＦＦを行うことができます。
※ＡＣ１００ＶはＰＷＭ制御はできません。ＯＮ／ＯＦＦのみ。

■豊富なインターフェイス！
ＡＧＢ６５−ＤＯはマイコンなどと接続する一般的な５Ｖの非同期シリアルインターフェイスが標準装備ですが、オプションを使用することにより、ＰＣなどのＲＳ２３２Ｃ、ＵＳＢ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ無線経由でコントロールすることも可能です。

■他のＡＧＲ６５シリーズに接続可能！
他のAGB６５シリーズのセンサやコントローラと同じシリアルラインを共有できます。AGB65シリーズについては「ロボット神経システムAGB65シリーズの説明」のページを参照願います。

■ＩＤ変更により４つまでのＤＯを１つのシリアルラインで駆動可能！
ハンダジャンパ設定により、ＩＤを４種類に変更でき、同じシリアルラインに４つのＡＧＢ６５−ＤＯを配置、つまり同じシリアルラインで４ｘ８＝３２個の出力を制御できます。

■最大460800bpsの高速通信が可能！
通信速度は9600、115200、460800bpsに設定が可能です。
※ご使用になるマイコンによっては正確な115Kが出ないものがありますので注意してください。クロックの選択は各マイコンのデータシートを参照願います（大抵は１１５２００の倍数のクロックを使う必要があります。）。
※460800bpsはほとんどの機器では設定できない速度ですが、浅草ギ研のBluetooth無線は460800で通信できます。

■電源搭載で外部に電源回路不要！バッテリ駆動が可能！
ボード上に電源回路を内蔵し、外部に電源回路が不要で、バッテリなどで直接駆動することができます。

■２９ｘ３３ｍｍの超小型設計！
ロボットに基板を搭載する場合はその大きさがネックになりますが、本製品は極力小さい部品で構成されており、実装面積が小さくて済みます。

＜ピン配列＞

　　

＜接続例＞

　

　※複数接続する場合は、消費電流合計以上の出力が出せるバッテリを使用してください。基板用の電源にアルカリ９V乾電池を使用する場合は最高で８００ｍA前後です。ニッカドやニッケル水素はアルカリの５〜１０倍ぐらい出力できます。（商品にもよります）



＜ＵＳＢで接続接続＞

　ＵＳＢで接続する場合の詳細は、こちらを参照願います。


＜Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈで接続＞

　Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈで接続する場合の詳細は、こちらを参照願います。


＜マイコンとの接続詳細＞

　


＜PCとの接続＞
　PCと接続する場合は、AGB65-232Cに表示されている通りにケーブルを接続します。AGB65-232CにはPCのCOMポートへ接続するためのD-sub９ピンコネクタケーブルが付属していますので、これをPCへ接続します。この結果、上記マイコンとの接続の場合と同様に、PC（マスタ）のTXがコントローラのRXへ、PCのRXがコントローラのTXへ接続されます。

　
　※PCの通信設定は「フロー制御無し、スターとビット１、ノンパリティ」に設定します。フロー制御無しの場合はPCはRTS／CTS信号を無視しますが、念のため、PCケーブル内部でRTS／CTSラインをループしており、これにより間違ってフロー制御＝RTS/CTSになった場合、もしくは通信ソフト側でどうしてもRTSコントロールを行ってしまう場合でも、強制的に通信可能状態になります。


＜電源ケーブルの接続＞

　AGB65電源ケーブルは、なれないと差し込みづらいので、下の図を参照に、慎重に差し込んでください。まっすぐに挿入すると簡単に入ります。簡単に入らない場合は無理をして端子を曲げないように注意して下さい。尚、逆に挿そうとすると入りません。
　電源ケーブルの逆側には、９V乾電池用のスナップが付いております。これは簡易的なものなので、何回も乾電池を抜き差しするとスナップ部がゆるみますのでご注意下さい。９V乾電池以外の電源を使用する方は、ケーブルを切断してそれぞれの電源に合ったコネクタを取り付けて下さい。電源ケーブルを切断する際は、電源がつながっていないことを十分注意した上で行ってください。乾電池などが破裂する可能性があります。

　　

命令値 動作 方向 フォーマット ０ 全ポートＬＯＷ 送信 [255][ID][長(1)][命令(0)] １ 全ポートＨＩＧＨ 送信 [255][ID][長(1)][命令(1)] １０ １ポートＬＯＷ 送信 [255][ID][長(2)][命令(10)] [P#] １１ １ポートＨＩＧＨ 送信 [255][ID][長(2)][命令(11)] [P#] ２０ １ポートＰＷＭ設定 送信 [255][ID][長(3)][命令(20)] [P#] [%(0-100)] ３０ 全ポートＰＷＭ設定 送信 [255][ID][長(9)][命令(30)] [P1%(0-100)] [P2%]..[P8%] 　 　 　 以下、拡張命令（使い方に注意） ５０ 点滅１ 送信 [255][ID][長(4)][命令(50)] [P#] [回数] [点滅周期x100mS(1-254)] ５１ 点滅２ 送信 [255][ID][長(4)][命令(51)] [P#] [回数]　[点滅周期x100mS(1-254)] ５２ ランダム 送信 [255][ID][長(2)][命令(52)] [P#] ６０ スムーズＯＦＦ 送信 [255][ID][長(3)][命令(60)] [P#]　[時間x100mS] ６１ スムーズＯＮ 送信 [255][ID][長(3)][命令(61)] [P#]　[時間x100mS] ９０ ＰＷＭ周期設定 送信 [255][ID][長(4)][命令(90)] [プリスケーラ][周期上位] [周期下位] ２５４ セルフチェック 送信 [255][ID][長(1)][254] 　 　 受信 [255][ID][長(1)][254] 上以外 無視されます。 　 　 ※方向はマスタ側から見たデータの通信方向を表します。「送信」はマスタ−＞コントローラへ送る命令、「受信」はコントローラ−＞マスタへ返される結果を表します。 ＜フォーマットの説明＞ P# ポート番号を表します。１〜８の数値を指定してください。 P1%-P8% 各ポートのPWM値を指定します。０％〜１００％で１％段階で指定します。（数値０〜１００） プリスケーラ、 周期上位、下位 PWMの周期を設定します。詳細は下記で説明します。 【命令０：全ポートLOW】 ＜説明＞ ポート１〜８までの全てのポートがLOW（０V)になります。 ＜送信フォーマット＞ [255] [ID] [長(1)] [命令(0)] ・シンクロバイトは２５５で固定です。（データを送信する先頭は必ず２５５） ・IDはハンダジャンパで設定したIDを指定します。 ・バイト長は１で固定です。 ・命令は０で固定です。 ＜送信データ例＞ ID=１４０のボードの全てのポートをLOWにする場合は次のようになります。 [255] [140] [1] [0] 【命令１：全ポートHIGH】 ＜説明＞ ポート１〜８までの全てのポートがHIGH（５V)になります。 ＜送信フォーマット＞ [255] [ID] [長(1)] [命令(1)] ・シンクロバイトは２５５で固定です。（データを送信する先頭は必ず２５５） ・IDはハンダジャンパで設定したIDを指定します。 ・バイト長は１で固定です。 ・命令は１で固定です。 ＜送信データ例＞ ID=１４０のボードの全てのポートをHIGHにする場合は次のようになります。 [255] [140] [1] [1] 【命令１０：１ポートLOW】 ＜説明＞ 指定したポートがLOW（０V)になります。 ＜送信フォーマット＞ [255] [ID] [長(2)] [命令(10)] [P#] ・シンクロバイトは２５５で固定です。（データを送信する先頭は必ず２５５） ・IDはハンダジャンパで設定したIDを指定します。 ・バイト長は２で固定です。 ・命令は１０で固定です。 ＜送信データ例＞ ID=１４０のボードのポート６をLOWにする場合は次のようになります。 [255] [140] [2] [10] [6] 【命令１１：１ポートHIGH】 ＜説明＞ 指定したポートがHIGH（５V)になります。 ＜送信フォーマット＞ [255] [ID] [長(2)] [命令(11)] [P#] ・シンクロバイトは２５５で固定です。（データを送信する先頭は必ず２５５） ・IDはハンダジャンパで設定したIDを指定します。 ・バイト長は２で固定です。 ・命令は１１で固定です。 ＜送信データ例＞ ID=１４０のボードのポート７をHIGHにする場合は次のようになります。 [255] [140] [2] [11] [7] 【命令２０：１ポートPWM設定】 ＜説明＞ 指定したポートの出力を調整します。 ＜送信フォーマット＞ [255] [ID] [長(3)] [命令(20)] [P#] [%(0-100)] ・シンクロバイトは２５５で固定です。（データを送信する先頭は必ず２５５） ・IDはハンダジャンパで設定したIDを指定します。 ・バイト長は３で固定です。 ・命令は２０で固定です。 ・次にポート番号を１〜８の数値で指定します。 ・次にPWM出力を０〜１００の数値で指定します。（０〜１００％に相当） ＜PWM出力について＞ 　 　AGB65-DOの場合、起動時のパルス周期は約１ｍSに設定されています。この状態で、LED点灯回路や、一般的なモータドライブ回路を駆動した場合は、その％に相当する出力（LEDなら明るさ、モータなら回転速度など）になります。 ＜注意＞ 　オプションのAC100SSRを使えばAC100VのON/OFFは可能ですが、PWMを使ってのAC100Vのパワー制御はできませんのでご注意願います。AC100Vは５０又は６０Hzの交流で、それらをPWMでスイッチングしても、ONになるかOFFになるかのどちらかです。たとえば、電灯を接続した場合、PWM出力を出すとチラチラするか、まったく点かないか、ずっと点くか、になります。 　AC１００Vのパワー制御をする場合は、別な回路が必要になります。 ＜送信データ例＞ ID=１４０のボードのポート３を６８％出力にする場合は次のようになります。 [255] [140] [3] [20] [3] [68] 【命令３０：全ポートPWM設定】 ＜説明＞ ポート１〜８のPWM出力を一斉に設定します。 ＜送信フォーマット＞ [255] [ID] [長(9)] [命令(30)] [P1%(0-100)] [P2%] [P3%] [P4%] [P5%] [P6%] [P7%] [P8%] ・シンクロバイトは２５５で固定です。（データを送信する先頭は必ず２５５） ・IDはハンダジャンパで設定したIDを指定します。 ・バイト長は９で固定です。 ・命令は３０で固定です。 ・次に各ポートのPWM出力を０〜１００の数値で指定します。（０〜１００％に相当） ＜送信データ例＞ ID=１４０のボードのポート１を１０％、ポート２を２０％．．．ポート８を８０％出力にする場合は次のようになります。 [255] [140] [9] [30] [10] [20] [30] [40] [50] [60] [70] [80] 　以下、拡張命令です。これらは、命令０〜３０を使っても再現できます。使い方に注意してください。 【命令５０：点滅１】 ＜説明＞ 指定したポートを、指定した回数、指定した点滅周期で点滅させます。 この命令は、LED点滅を想定したもので、簡易的に作ったものです。ご了承下さい。 ＜送信フォーマット＞ [255] [ID] [長(4)] [命令(50)] [P#] [回数] [点滅周期x100mS(1-254)] ・シンクロバイトは２５５で固定です。（データを送信する先頭は必ず２５５） ・IDはハンダジャンパで設定したIDを指定します。 ・バイト長は４で固定です。 ・命令は５０で固定です。 ・次にポートを指定します。（１〜８） ・次に回数を指定します。 ・次に、点滅する時間を１００ｍS単位で指定します。たとえば、ここを３にした場合、３００ｍS間HIGHの後、３００ｍS間LOW、を指定回数繰り返します。 ＜注意＞ この命令実行中は、他の命令を受け付けなくなりますので注意してください。たとえば、非常に長い点滅周期又は、非常に多い回数を指定した場合は、それが終了するまでは他の動作ができません。 動作中は、点滅命令も受け付けないので、この命令で複数一斉に点滅するのはできません。命令３０までを使ってプログラムで実現してください。 ＜送信データ例＞ ID=１４０のボードのポート６を３００ｍS間隔で７回点滅させる場合。 [255] [140] [4] [50] [6] [7] [3] 【命令５１：点滅２】 ＜説明＞ 指定したポートを、指定した回数、指定した点滅周期で点滅させます。 この命令は、LED点滅を想定したもので、簡易的に作ったものです。ご了承下さい。 点滅１とは違い、PWM出力で、だんだんHIGHになったあと、だんだんLOWになります。LEDを駆動した場合はボワっと明るくなり、スッと消える感じになります。 ＜送信フォーマット＞ [255] [ID] [長(4)] [命令(51)] [P#] [回数] [点滅周期x100mS(1-254)] ・シンクロバイトは２５５で固定です。（データを送信する先頭は必ず２５５） ・IDはハンダジャンパで設定したIDを指定します。 ・バイト長は４で固定です。 ・命令は５１で固定です。 ・次にポートを指定します。（１〜８） ・次に回数を指定します。 ・次に、点滅する時間を１００ｍS単位で指定します。たとえば、ここを３にした場合、３００ｍS間HIGHの後、３００ｍS間LOW、を指定回数繰り返します。 ＜注意＞ この命令実行中は、他の命令を受け付けなくなりますので注意してください。たとえば、非常に長い点滅周期又は、非常に多い回数を指定した場合は、それが終了するまでは他の動作ができません。 動作中は、点滅命令も受け付けないので、この命令で複数一斉に点滅するのはできません。命令３０までを使ってプログラムで実現してください。 ＜送信データ例＞ ID=１４０のボードのポート６を３００ｍS間隔で７回点滅させる場合。 [255] [140] [4] [50] [6] [7] [3] 【命令５２：ランダム】 ＜説明＞ 指定したポートを、１００ｍS単位で０〜１００％のPWM出力でランダムに出力します。LEDなどを駆動すると、不安定な発光に見えます。 ＜送信フォーマット＞ [255] [ID] [長(2)] [命令(52)] [P#] ・シンクロバイトは２５５で固定です。（データを送信する先頭は必ず２５５） ・IDはハンダジャンパで設定したIDを指定します。 ・バイト長は２で固定です。 ・命令は５２で固定です。 ・次にポートを指定します。（１〜８） ＜注意＞ この命令を発行すると、そのポートだけランダムに出力しつづけます。命令０〜３０の他の命令を実行すると、後から実行した命令の通りに動きます。 ＜送信データ例＞ ID=１４０のボードのポート６をランダムに出力させる場合。 [255] [140] [2] [52] [6] 【命令６０：スムーズOFF】 ＜説明＞ 指定したポートを、指定した時間をかけて、１００％−＞０％にします。LEDを駆動した場合、スッっと消える感じになります。 ＜送信フォーマット＞ [255] [ID] [長(3)] [命令(60)] [P#]　[時間x100mS] ・シンクロバイトは２５５で固定です。（データを送信する先頭は必ず２５５） ・IDはハンダジャンパで設定したIDを指定します。 ・バイト長は３で固定です。 ・命令は６０で固定です。 ・次にポートを指定します。（１〜８） ・次に時間を１００ｍS単位で指定します。（１〜２５４） ＜注意＞ この命令実行中は、他の命令を受け付けなくなりますので注意してください。たとえば、非常に長い時間を指定した場合は、それが終了するまでは他の動作ができません。 動作中は、この命令自体も受け付けないので、この命令で複数一斉に点滅するのはできません。命令３０までを使ってプログラムで実現してください。 ＜送信データ例＞ ID=１４０のボードのポート６をスムーズにOFFさせる場合。 [255] [140] [2] [60] [6] 【命令６１：スムーズON】 ＜説明＞ 指定したポートを、指定した時間をかけて、０％−＞１００％にします。LEDを駆動した場合、ボワッっと光る感じになります。 ＜送信フォーマット＞ [255] [ID] [長(3)] [命令(61)] [P#]　[時間x100mS] ・シンクロバイトは２５５で固定です。（データを送信する先頭は必ず２５５） ・IDはハンダジャンパで設定したIDを指定します。 ・バイト長は３で固定です。 ・命令は６１で固定です。 ・次にポートを指定します。（１〜８） ・次に時間を１００ｍS単位で指定します。（１〜２５４） ＜注意＞ この命令実行中は、他の命令を受け付けなくなりますので注意してください。たとえば、非常に長い時間を指定した場合は、それが終了するまでは他の動作ができません。 動作中は、この命令自体も受け付けないので、この命令で複数一斉に点滅するのはできません。命令３０までを使ってプログラムで実現してください。 ＜送信データ例＞ ID=１４０のボードのポート６をスムーズにONさせる場合。 [255] [140] [2] [61] [6] 【命令９０：PWM周期設定】 ＜説明＞ PWM周期は起動時には約１ｍSに設定されています。周期を変えたい場合はこの命令を実行します。尚、設定した周期は電源を切ると消え、次に起動したときには１ｍSに戻ります。 PWM命令実行中にこの命令を実行すると、PWM波形が変わりますので、PWM実行前にこの命令を行ってください。 設定が少々わかりづらいので、よくわからない場合は、この命令は使用しないで下さい。 ＜送信フォーマット＞ [255] [ID] [長(4)] [命令(90)] [プリスケーラ][周期上位] [周期下位] ・シンクロバイトは２５５で固定です。（データを送信する先頭は必ず２５５） ・IDはハンダジャンパで設定したIDを指定します。 ・バイト長は４で固定です。 ・命令は９０で固定です。 ・次にプリスケーラ値を指定します。（０〜３） ・次の２バイトで周期を設定します。（０ｘFFにはならないように調整してください。） ＜プリスケーラと周期設定値＞ 起動時にはプリスケーラ＝２、周期＝２３０に設定されています。 内部で１秒間に１４，７４０，０００回(14.74MHz)カウントする基本カウンタが動いています。プリスケーラは、ＰＷＭ周期設定用にこの基本カウンタを下記のように分周します。 プリスケーラ値０：分周なし（１４，７４０，０００回／秒） プリスケーラ値１：１／８（１，８４２，５００回／秒） プリスケーラ値２：１／６４（２３０，３１２．５回／秒） プリスケーラ値３：１／２５６（５７，５７８．１２５回／秒） 値は、周期を表します。２バイトで表せるので設定できる値は０〜６５５３５（２バイト）までの数値となります。値上位・値下位と値の関係は次のようになります。 値＝（値上位ｘ２５６）＋値下位 値から値上位と値下位を計算するには次のようになります。 値上位＝値を２５６で割った商 値下位＝値を２５６で割った余り 例えば、プリスケーラ値を３、つまり１／２５６に設定した場合、一秒間に約５７５７８回カウントされるので、値を５７，５７８に設定するとＰＷＭ周期は約１Ｓ（１秒）になります。 例えば、プリスケーラ値を０、つまり１／１に設定した場合、一秒間に１４，７４０，０００回、１／１０００秒間つまり１ｍＳで１４，７４０回カウントされるので値を１４７４０にするとＰＷＭ周期は１ｍＳとなります。 設定値が２バイトで表される上限の６５５３５を超えないようにプリスケーラ値を選択することになります。 ＜送信データ例＞ ID=１４０のボードのPWM周期を０．５ｍSにする場合（初期設定の２３０を半分にすれば０．５ｍS)。 [255] [140] [4] [90] [2] [0] [115]

＜トラブルシューティングＱ＆Ａ＞

Ｑ：模型店で売っている小型モータ（マブチモータなど）は動かせるか？
Ａ：本製品のポートの出力は数ｍＡ〜２０ｍＡしか出せませんので、モータなどの大電流装置の駆動はできません。ドライバ回路（Ｈブリッジ回路）などを間に入れてください。尚、一般的なＤＣモータ駆動ボードを２０１１年春にリリース予定ですので、そちらを検討願います。

Ｑ：ＬＥＤを点灯させたいが、方法がわからない。
Ａ：ＬＥＤの点灯については、インターネットに情報が沢山出ていますので、グーグルなどで検索してみてください。

Ｑ：許容電流値は？
Ａ：１ポート２０ｍＡ、全ポートあわせると４０ｍＡになります。シンク、ソースどちらも同じです。ＬＥＤなど駆動する場合、２，３個なら問題ありませんが、８個全部つける場合は、ＬＥＤ駆動回路を別途構築してください。

Ｑ：自作回路につないでいるがまったく動かない。正常に動作しているか確認したい。
Ａ：本製品は電源入り時にＬＥＤが３回点滅します。これが確認できれば正常に動いていますので自作回路の方を重点的に確認してください。 この確認の時は電源以外のケーブルはつながないで下さい。

Ｑ：マイコンと接続し、命令を送ったが返答が無い。
Ａ：下記が考えられます。
・マイコンとＧＮＤを接続していない。
・こちらのＴＸとマイコンのＴＸをつないでいる。（ＴＸはマイコンのＲＸへ、ＲＳＣのＲＸはマイコンのＴＸへつなぎます。接続例の図を参照。）
・電源電圧が不足（バッテリなどの表示値ではなく、テスタで実際に測って確認して下さい）
・マスタ側の通信速度とこちら側の通信速度が合っていない（マイコンで１１５ｋｂｐｓ通信の場合は特に注意）
・データを数値データ（バイナリデータ）ではなく、キャラクタデータで送っている。
・マスタ側から送信する際のＩＤが間違っている。
・起動し終わる前にデータを送ると、マスタ間の通信ができなくなる場合があります。電源起動後はしばらく（１秒程度）経過してからデータを送り始めるようにしてください。
・通信中に、こちら側の電源を切ると、その後にこちら側の電源を入れてもマスタとの通信が出来ない場合があります。この場合は一度マスタと本製品両方の電源を切り、こちら側を先に立ち上げてからマスタ側を立ち上げてください（マイコンがマスタの場合は電源を共通で使用していると思いますので、ソフト的に電源投入後しばらくしてからデータを送るようにプログラムしておけば、単純に電源を切り入りするだけで済みます）。

Ｑ：ＬＥＤ３回点滅がしっぱなしになり、動かない。
Ａ：基板への電源電圧が不足しています。基板への電源は定格以上を加えてください。


＜使用上の注意＞

・このボードは電子機器です。取扱い、輸送時には静電気対策を行ってください。ＩＣの足や、各ピンを直接手で触ったりすると静電破壊される場合があります。

・バッテリ使用時には電源ラインをショートさせると、バッテリが破裂・発火する可能性があります。作業中にはショートさせないよう十分注意して下さい。また、取り付け後も、あいている電源ラインに導電物質が触らないように注意して下さい。