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ロボット神経システムＡＧＢ６５シリーズの紹介

＜概要＞ 　 　ＡＧＢ６５シリーズは、ホビーロボット向けのセンサーコントローラ・アクチュエータコントローラ群で、１つのシリアルラインを複数のＡＧＢ６５シリーズで共用でき、簡単なシリアル通信によって指示及びデータの取得ができます。 （※以下、ＡＧＢ６５シリーズの商品それぞれを「各モジュール」と言います。同じ商品複数のあつまりを「各タイプ」と言います。） −電源内蔵！− 　各モジュールは電源を内蔵しており、電圧が変動するバッテリなどでの駆動を想定して作られています。各モジュール間は付属の電源延長ケーブルにより電源をバイパスできるので、複数のモジュールを１つのバッテリ（もしくは電源）で動かす場合でもケーブル配線・作成作業が不要です。各モジュールからは小出力（数十ｍＡまで）の５Ｖ電源が取り出せるので、簡単な外部回路やＩＣを駆動することもできます。 −簡単なシリアル通信でマイコンやＰＣに接続！− 　各モジュールへの指示およびデータの取得は一般的な非同期シリアル通信（ＥＩＡ２３２、フロー制御無し、ストップビット１）で行われますので、極端な話、マイコンのＵＡＲＴ機能の使い方だけ覚えれば、全てのＡＧＢ６５シリーズを使うことができるようになります。信号電圧はＴＴＬ（０／５Ｖ）レベルなのでＰＣと接続する場合には外部に電圧変換回路が必用ですが、オプションでＲＳ２３２Ｃ（ＰＣの信号レベル＋１０／−１０Ｖ）レベルに変換するＡＧＢ６５−２３２Ｃというものも用意しております。 ・ＡＧＢ６５−２３２Ｃの説明ページ 　通信速度はモジュール上の設定により、９６００ｂｐｓ又は１１５２００ｂｐｓの２種類が設定できます。また、４６０８００ｂｐｓに設定されたバージョンもあります。 （※マイコンとの接続時に１１５ｋｂｐｓを使いたい場合は、マイコン側で１１５Ｋがサポートできるかどうか、各マイコンのデータシートをよく確認してください。ホビー用で使われている一般的なマイコンの場合はクロックが１６ＭＨｚや２０ＭＨｚなどきりの良い数値の場合は１１５ｋは出ない場合があります。４６０８００ｂｐｓは、浅草ギ研のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ無線機との接続を想定しています。） 　ＡＧＢ６５同士は結果データの返信衝突を避けるために、通常のシリアル通信で使うＴＸ（送信），ＲＸ（受信）ラインとは別にオリジナルのＴＸＥ（送信イネーブル）ラインを設けてあります。よってシリアル通信ラインはＧＮＤを含めて４本となります。これにより、計測時間の違うセンサーを使っても、送受信のタイミングを心配する必要がありません。 （ＴＸＥを含めた４本で通信するのは複数のＡＧＢ６５を使用した場合のみです。マスタとの通信はＴＸ，ＲＸ，ＧＮＤの３本を接続します。ここで言うＴＸはＡＧＢ６５からマスタへの送信：結果返信、ＲＸはマスタからＡＧＢ６５への受信：命令受付となります。） −無線による接続も可能！− 　簡単な外部回路作成により、浅草ギ研製Bluetooth無線モジュールを使って、ＰＣと無線接続することも可能です。 　詳しくはこちら「Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ無線」 のページ −ＩＤ設定で同じタイプのＡＧＢ６５でも接続できる！− 　各モジュールに指示を出す場合は、各モジュールに割り振られたＩＤを送信して動かすモジュールを指示します。各タイプによって出荷時のＩＤは決まっていますが、ＡＧＢ６５シリーズの多くはモジュール上のＤＩＰスイッチ設定によりＩＤを変更することができますので、同じタイプの複数のモジュールを接続することができます。 　例えば、ＡＧＢ６５シリーズ第一弾のＡＧＢ６５−ＲＳＣは１つで１２個のＲＣサーボを駆動できるコントローラですが、ＩＤを４パターンに変更できる（ＩＤ０〜３）ので、１つのシリアル通信ラインで最大１２ｘ４＝４８個のＲＣサーボを駆動することができます。 　ＡＧＢ６５シリーズのＩＤは、各タイプごとに割り振られており、タイプ別でＩＤが重複することはありません。（ＡＧＢ６５−ＲＳＣではＩＤ０〜３を使っているので、他のタイプのモジュールはこれ以外のＩＤが割り振られている） −フレームなどに取り付けやすい大きさ− 　ロボットへの基板の取り付けは作成上の大きなポイントですが、ＡＧＢ６５シリーズは穴大きさと穴ピッチを５ｍｍ単位でほぼ統一しており、ＡＧＢ６５同士を１つのロボットに取り付ける時に穴位置を設計しやすい作りになっています。各モジュールには必ずφ２．２ｍｍの取り付け穴があいており、Ｍ２ネジ（直径２ｍｍのネジ）とスペーサを使って取り付けます。 （厚さ１．５ｍｍのアルミに取り付ける場合は、スペーサは長さ５ｍｍ・穴径２ｍｍ・外形４ｍｍ（ネジ通販のＷＩＬＣＯの場合、商品番号：ＣＴ−３０５） 、ネジはＭ２Ｌ８が最適） ※一部、５ｍｍ単位ではない製品もあります。 ＜現在のラインナップ＞ ■ＲＣサーボコントローラ（近藤科学教示機能、ＨＶ対応） ＡＧＢ６５−ＲＳＣ　価格　１０，５００円　（本体価格１０，０００円） ■小型アクチュエータコントローラ（DCモータ又はステッピングモータを駆動） ＡＧＢ６５−ＳＡＣ　価格　１４，７００円　（本体価格１４，０００円） ■ＡＤ変換ボード（センサー入力ボード） ＡＧＢ６５−ＡＤＣ　価格　１２，６００円　（本体価格１２，０００円） ■音声録音／再生ボード ＡＧＢ６５−ＶＲ　価格　１４，８００円　（本体価格１４，０９５円） ■ＭＰ３再生ボード ＡＧＢ６５−ＭＰ３　価格　１４，７００円　（本体価格１４，０００円） ■シリアルサーボコントローラ ＡＧＢ６５−ＳＳＣ／Ｐ　価格　５，０４０円　（本体価格４，８００円） ■ＣＭＯＳイメージセンサ ※５Ｖ変換ボード装着時にＡＧＢ６５シリーズ互換になります。詳しくはこちら ■ＲＳ２３２Ｃ電圧レベル変換ボード（ＰＣケーブル付き） ＡＧＢ６５−２３２Ｃ　価格４，７２５円　（本体価格４，５００円） ■Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ無線機　（ＰＣとＡＧＢ６５シリーズを無線接続）　 　 ＡＧ−ＢＴ２０Ｅ　価格１９，９５０円（本体価格１９，０００円）　※オプションＡＧＢ６５−ＢＴ￥２，５２０円が別途必要

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