＜ピン配列＞

　　　

＜価格＞
ｉＩＦ１２本体
　税込み　５，０４０円　（本体価格４，８００円）


＜サーボオプション＞
Ｒｕ−１２
　
　税込み　　３，３６０円　（本体価格３，２００円）
　■トルク：１．３ｋｇ-cm　■サーボホーン径１１ｍｍ　■コネクタ：２ｍｍピッチコネクタ
　■寸法：22.9x11.6x24.6mm ■重量：９ｇ
　※iIF-12専用となっていますが、コネクタを変えれば普通のRCサーボとして使うことができます。
　外寸図、及び取り付け方法はこちらから
　
＜センサーオプション＞
　３軸加速度センサー　ＡＳ−３ＡＣＣ　税込み　４，１５８円
　感圧センサー　ＡＳ−ＦＯＲＣＥ　税込み　６，３００円
　曲げセンサー　ＡＳ−ＢＥＮＤ　税込み　２，３１０円
　温度センサー　ＡＳ−ＴＭ　税込み　３，１５０円
　電流センサー　ＡＳ−ＡＭ　税込み　４，２００円
　近接センサー　ＡＳ−ＰＲＯＸ　税込み　３，３６０円
　※その他、５Ｖ系のアナログセンサーなら他社製でも接続できます。
　センサーケーブル2mmピッチ3P-3P 20cm　３１５円（本体価格３００円）
　センサーケーブル2mmピッチ3P-3P 20cm　10本セット　２，６２５円（本体価格２，５００円）
　＊２０ｃｍ長の３本ツイストケーブル両端に２ｍｍピッチｘ３ピンのメスコネクタが付いているもので、センサポートに合います。
　＊コネクタはヒロセ製A4B-3S-2Cです。
　PSDセンサーケーブル2mmピッチ3P-3P 20cm　３１５円（本体価格３００円）
　＊市販のシャープ製PSD距離センサー用のケーブルです。

＜接続例＞



＜サーボの接続＞
・サーボは信号線（白）を基板の内側にくるように差し込んでください。サーボを接続する場合は、220uF以上の電解コンデンサを電源ラインに接続して下さい。（下図参照）

　

＜シャープの距離センサの接続＞　
　ホビーロボットなどでは、よくシャープ製のＰＳＤセンサが使われています。これは５Ｖ動作なのでｉＩＦ−１２に直接接続することができます。ただし、ＰＳＤセンサは仕様よりも大きな電流が流れることがあり、ＵＳＢバスパワーでは１個しか駆動できませんので注意してください。iIF-12に２個以上接続すると、誤動作したり、Windowsから警報が出てシリアルラインが強制的にクローズされたりします。
　
　※図はセンサーケーブルとの接続例です。



＜３軸加速度センサの接続＞　

　
　※図はセンサーケーブルとの接続例です。



＜曲げセンサの接続＞　

　曲げセンサは抵抗変化型のセンサです。抵抗をもう一つ使うことにより、電圧出力が可能となります。

　

　
　※図はセンサーケーブルとの接続例です。



＜電流センサの接続＞　

　
　※図はセンサーケーブルとの接続例です。
　※iIF-12自体の消費電流を測定するには、iIf-12の基板上のパターンをカットする必要がありますのでお勧めできません。どうしても測定したい場合は、基板上のF1を取り外すと、その両端が電源ラインになります（USBからの電源は、まずF1を通る。方向は基板外側から内側（C3側）に流れます）。F1はフェライトビーズなので、取り外すと動作が不安定になります。



＜近接センサの接続＞　

　電流センサＡＳ−PROXは５V動作可能ですので、そのまま直結できます。
　センサーケーブルを使う場合はSIGに白、真ん中に赤、GNDに黒を接続してください。



＜センサーとの相性＞　

　センサーによっては、電圧出力タイプであっても上手く接続できないセンサーも存在します。もし、センサーの出力が安定しないようであれば、センサーの電源＋とGND（どの場所でもOK)に２２０ｕＦ以上の電解コンデンサを挿入してください。たとえば、浅草ギ研の音センサーＡＳ−ＳＳを接続する場合は、このコンデンサが必要です。

　





＜無線化＞　

　iiF-12の”M"と書かれている５穴のスルーホールはメンテナンス用のポートになっていますが、たまたまこの中に通信ラインに接続されているものがあります。これらを使えば、USBを使っての接続ではなく、他の方法、たとえば無線接続なども可能です。下記は浅草ギ研製のBluetooth無線モジュール「BlueMaster」でPCと接続する場合の接続例です。

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＜動作説明＞


＜USBケーブルの接続＞

　まず、USBケーブルを接続してください。ケーブルは別売です。Ａ-ｍｉｎｉＢタイプのケーブルを用意します。長さは、卓上で使うことを考えて短めのものを購入した方が良いでしょう。ＵＳＢケーブルは家電量販店などでも売ってます。


＜USBドライバのインストール＞

　ｉＩＦ−１２はＵＳＢを使った仮想シリアルポートでＰＣと通信します。ＰＣ側にはドライバソフトが必要です。まず、下記からドライバソフトを取得してください。

　WindowsXP用ＵＳＢドライバ
　（右クリックで対象を保存）

　ドライバソフトは圧縮されていますので、あらかじめ解凍しておいて下さい。筆者は、解凍にはフリーのツール、+Lhacaを使っています。

　尚、WindowsXP以外のOSを使っている方は、下記よりそれぞれのドライバをダウンロードし、インストールてください。

　その他ドライバのダウンロードページ　（FTDIのページ）


　以下、WinXPの場合のインストールの様子を説明します。

　ｉＩＦ−１２とＰＣをＵＳＢケーブルで接続すると、下記のウィンドウが開きます。
「いいえ、今回は接続しません」を選択して「次へ」を押します。



「一覧または特定の場所からインストールする」を選択して「次へ」を押します。



「次の場所を含める」にチェックをして「参照」ボタンを押します。



先にダウンロードして解凍しておいたフォルダを選択します。一番上位のフォルダの下に同じ名前のフォルダが作られていますので、下のようにフォルダを選択して「ＯＫ」を押します。（下の写真を参照）



もとのウィンドウに戻りますので「次へ」を押します。



インストールが始まります。



インストールはすぐに終わり、次の画面が出ますので「完了」を押してウィンドウを閉じます。



これでインストールは終了です。インストール後、下のようにインストールされたことが表示されます。ＰＣのＵＳＢの構成によっては、ＵＳＢが２段になっていたりするので、その場合にはもう一度「新しいハードウェアが検出されました」という状態になるので、この節と同じ操作をもう一度します。２回要求されたのに２回目をインストールしないと、ＵＳＢポートの場所によっては認識したりしなかったりする場合がありますので注意してください。よくわからなくなったら、初めのアンインストールして初めから行ってみてください。



＜４、ＣＯＭ番号の確認＞

実際に仮想ＣＯＭポートが実装されたか確認してみます。

「スタート」−＞「マイコンピュータ」−＞「システム情報を表示する」 −＞「ハードウェア」タブ−＞「デバイスマネージャー」ボタンを選択するとデバイスマネージャーが開きます。
この中に「ポート（ＣＯＭとＬＰＴ）」というのがありますのでクリックすると、現在のＣＯＭポートの構成が確認できます。
下は私のＰＣ（デスクトップタイプ）の例です。これを見るとＣＯＭ７というのが新しく作られたのがわかります。この状態でＵＳＢを抜くと、このＣＯＭ７が消えますので間違いなく実装されたのがわかります。一度ＣＯＭ７で実装されたら、次回に接続したときもまたＣＯＭ７になります。
尚、ＣＯＭの番号は、それぞれの環境で番号が違うと思いますのでかならず確認してください。

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＜シリアルデータ通信による操作＞

＜データ形式＞

　ＰＣからiIF-12への指示は、バイトサイズの数値データで送られます。バイトサイズ（８ビット）なので、表される数値は０〜２５５の２５６種類になります。

　尚、以下特に記述がない場合は、数値は１０進数で表しています。

　−基本形−

　データの基本形は次の通りになります。[　]内は１バイトを表します。（）内は送りえる数値の範囲を表します。

　［シンクロバイト(255)]　[ＩＤ(3)］　[送信バイト長(1-33)］　［命令１]　[命令２]　[命令３]　．．．

Ｑ：PCと通信できない。
Ａ：ケーブルがつながっているか確認してください。（意外に多い）
Ａ：ドライバソフトをインストールしているか確認してください。
Ａ：指定しているＣＯＭポート番号があっているか確認してください。確認手順は上の動作説明の節にあります。
Ａ：通信速度が115200bpsに指定されているか確認してください。

Ｑ：電流が流れすぎると警告が出た。

Ａ：電流を沢山消費するセンサーを付けた場合は、このような警告が出て通信ができなくなります。たとえば、シャープのＰＳＤ距離センサーは消費電流が大きいことで有名ですが、ｉＩＦ−１２の場合は１個しか駆動できません。消費電流に注意してください。
Ａ：沢山のサーボを一度に駆動させたり、サーボをロックさせると大きな電流が流れます。ＯＳから警告が出た場合は、ＣＯＭポートがクローズされ、通信ができなくなりますので注意してください。
どうしても、沢山の電流を消費するアプリケーションを組みたい場合は、サーボポート又はセンサーポートの、電源＋とＧＮＤに、安定した５Ｖ電源をつないでください。

Ｑ：専用サーボを使っているが、急に動かすとサーボが振り切れてしまう。
Ａ：専用サーボでも、サーボを急に動かすと突入電流により誤動作します。サーボを動かす場合はスピードを遅めにして下さい。
Ａ：ＰＣによっては、専用サーボを１つだけつないだ場合に、電流が流れすぎてサーボが暴走してしまうことがあります。この場合は、専用サーボを２つ以上接続すると暴走しなくなります。尚、サーボが暴走した場合はサーボのコネクタを抜き差しで元にもどることがあります。

Ｑ：ＰＳＤ距離センサーを２個以上つなぐと動かなくなる。
Ａ：ＰＳＤ距離センサーは電流消費が大きいので、１つのiIF12に１つしか接続できません。

Ｑ：センサーの出力が安定しない。センサーの出力が最大値近辺になってしまう。
Ａ：センサーとの相性の問題です。ｉＩＦ−１２の電源ラインに２２０ｕＦ以上のコンデンサを挿入してください。詳しくは上記＜接続＞のところで説明しています。



＜使用上の注意＞