はじめに
このページでは、インタラクティブインターフェイスｉＩＦ−１２を動かすサンプルソフトウェアをご紹介します。
このページで使用するFlash関連のドライバソフトウェア等はアイ・ビー株式会社により作成されています。Flashでの開発環境の構築については前のページ「FlashでiIF-12を動かしてみる」を参照願います。
※Flashで浅草ギ研製品その他を動かす方のために、ろぽたるにコミュニティを立ち上げました。質問、こんなかっこいいもの作ったよ、という方はそちらへ投稿お願いします。
※以下の情報は2010年4月現在のものです。ご注意ください。
ｉＩＦ−１２についてはこちらを参照願います。
接続
iIF-12を駆動できたので、今度は別のものを動かしてみます。浅草ギ研ではシリアル通信でいろいろなものを動かす「ロボット神経システム」というものを作っており、これもFlashで制御できそうです。センサー入力やDCモータコントローラ、MP3再生などいろいろなものがありますが、ここではピルクスのシリアルサーボを動かす為のモジュール、AGB65-SSC/Pでシリアルサーボを動かしてみます。
まず接続ですが、次のようになります。（今回はBluetooth無線で接続しました。BlueMasterとAGB65-SSC/Pの通信速度設定をあわせて置いてください。）
BlueMasterとAGB65-BTはピンヘッダで接続できます（図では線がクロスしているが、AGB65-BTを逆向きにすると直結できる。）。その他は付属のケーブルを接続するだけです。
プログラム
次にプログラムです。
Flashの環境や、ひつようなファイルのダウンロード、各種設定は前のページを参照してください。
FlashでiIF-12を動かしてみる −＞ 開発環境の参照
Flashでサーボを動かしてみる
−＞ ActionScriptの通信の共通部分と設定方法を参照
ここでは、前回のサーボを動かしてみる、で説明した、共通部分をコピーした後から説明します。追加したのは次の部分です。
シリアルサーボは、サーボのＯＮ／ＯＦＦもコントロールできるので、ここでは簡単にボタンでＯＮ／ＯＦＦしてます。行６２の btOn
がサーボＯＮボタン、 btOff がサーボＯＦＦボタンになっています。
行６５〜７７：貼り付けたスライダの値が変わったら実行される部分。サーボ番号は１９になっていますが、たまたま実験したサーボのＩＤが１９だったので。ピルクスのシリアルサーボは出荷時のＩＤ設定は１です。
行７３、７４で、スライダの値を８ビットづつに分解して送信しています。ピルクスのシリアルサーボは０．１度で角度を表すので、０（０度）〜１８００（１８０度）の数値で位置を指定します。１８００は８ビットでは表現できないので２バイトに分解して送ります。スライダの設定も、コンポーネントインスペクタ（スライダをクリックしてウィンドウ−＞コンポーネントインスペクタ）で、maximum=1800に設定しておきます。
ＡＧＢ６５−ＳＳＣ／Ｐへの命令の詳細はＡＧＢ６５−ＳＳＣ／Ｐのページに書いてあります。
行７９〜８９：サーボＯＮボタンを押した時に、サーボＯＮ命令を送っています。
行９１〜１０１：サーボＯＦＦボタンを押した時に、サーボＯＦＦ命令を送っています。
一応、作ったファイルと必要ファイルをまとめたものをアップしておきます。上手くできなかったらこちらを参照してみてください。
RH146.lzh
（右クリックで対象を保存）
実行
プログラムができたらパブリッシュします。まず、適当なフォルダを用意して、「ファイル」−＞「保存」で保存しておきます。これで．ｆｌａファイルが作られます。次に「ファイル」−＞「パブリッシュ」を選択するとパブリッシュが行われ、同じファイル名の．ｓｗｆと．ｈｔｍｌファイルが生成されます。
生成されたｓｗｆファイルは、外部と通信できるようにグローバルセキュリティの設定をします。
グローバルセキュリティ設定パネルのページ
グローバルセキュリティの設定ウィンドウが開いたら、「追加」で、先ほど生成したｓｗｆファイルを指定し、追加します。
iIF-12と通信するのにさらに rxtxSerial.dll と FlashToSerial.jar が必要なので、それらを同じフォルダに入れます。
これら２つのファイルは、通信プログラムを作って頂いたアイ・ビー社が運営する「ろぽたる」からダウンロードできます。詳しくは「FlashでiIF-12を動かしてみる」のページを参照願います。
では実際に動かしてみます。
ここでは、PC側にBluetoothモジュールがインストールされており、ここで使っているBlueMasterとすでにペアリングが済んで、COMの番号に４０が割り当てられているとしましょう。BlueMasterとAGB65-SSC/Pの設定はどちらも115200bps設定になっています（各設定方法はそれぞれの説明ページを参照願います）。
FlashToSerial.jarをダブルクリックして通信プログラムを起動します。
ポートは、Bluetoothをペアリングした時に確認したCOM番号を設定してください。ボーレートは115200です。設定したら「接続」を押します。正常に接続されたら、ボタンの表示が「切断」になります。
次にパブリッシュで生成されたｈｔｍｌファイルをダブルクリックします。ブラウザが起動し、Flashで作成した画面が出るかと思います。
ONボタンを押すとサーボがONになります。スライダを動かすと、それに応じてサーボが回ります。
さいごに
ここではピルクスのシリアルサーボを動かしてみましたが、同じようにして、他のロボット神経システムも動かせるかと思います。
２０１０年４月２０日
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