ロボット用ボードの作成

購入時のままでは取り付け穴などがありませんので通常はピンソケットをつけた基板にさして使うことが想定されています。
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これは以前作った別なボード（トランジスタ技術の付録＋自作基板）ですが、通常はこのように基板にコネクタを付けてさすようになっています。


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ということで普通はこのように取り付けるべきですが、ロボットを作成するときにいろいろと配線を変えたりしたいので


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上側に出してピンを自由に使えるようにと考えました。浅草ギ研のセンサーやモータコントローラなどを使う場合にはGNDや＋５Vラインがもっと必要なのでどのみちこれ以外の基板が必要ですがスペースは稼げます。また、バッテリ駆動にしたいので＋５V電源の作成も必要になります。

５V電源回路はこのようになります。

これで、ラジコン用バッテリ（６V〜７．４V）や、９V乾電池でも駆動できるようになります。
（たくさんのセンサーやコントローラを使う場合は７８０５ではなく、ＬＭ２９４０ＣＴ−５などの低ドロップ型レギュレータの使用をおすすめします。）

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電源回路を追加し、このようになりました。基板下の方の２列のピンは上の列が＋５V、下の列がGNDになっていて、センサーなどにも電源を供給できるようにしてます。基板の大きさは浅草ギ研のロボット「雷電」の基板取り付け寸法と同じ（３．５ｘ４．５ｃｍ、穴ピッチ２９ｍｍｘ３９ｍｍ）にしてみましたので雷電に取り付けることも可能。
マイコンボード（緑）と、５V電源ボード（茶色）は両面テープ＆ホットボンドで接着してます。この組み合わせだと強力に接着されますが、はがそうと思えばはがせるという感じです。



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５VレギュレータICはスペースの都合で裏面に取り付けました。放熱板をつけてないのでちょっと心配。むき出しの配線部はロボットに使用することを考えてホットボンドでカバーしてありまます。ネジや、フレームが接触してショートしないように。



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以前作ったトラ技の付録のボートとの大きさ比較です。同じ機能でほぼ半分にできました。（しかも、右は電源回路無し）

LEDによる動作確認

ハードウェアが出来たっぽいので、取り扱い説明にあるようにLEDを２個使って動作テストをしてみます。

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取り扱い説明のLEDの図です。ブレッドボードなどで簡単にテスト、とも考えましたがどうせやるなら後でもつかえるようにした方が良いと思い、


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このようにＬＥＤに抵抗と２５５０コネクタ（浅草ギ研で販売してます）をつけてマイコンボードに抜き差しできるようにしました。赤い線を＋５V、白をP11又はP12につなぎます。


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ＬＥＤを取り付けてＰＣと接続したところです。ＣＯＭ１はＰＣの裏側にあって接続が面倒なので、ＰＣ前面のＵＳＢポートにＵＳＢ−シリアルアダプタ（浅草ギ研で販売してます。）を経由してマイコンボードに接続しています。


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プログラムは取り扱い説明にあるのをそのままエディター領域に書き込み保存します。
このエディターはコマンド部分の色が変わるなど、わかりやすいし使いやすいものになっていると思います。
Ｆ９を押すとビルド、つまりコンパイルとリンクを同時に行います。問題がなければエディター下の部分に「コンパイル成功」と出てきます。表示も日本語でわかりやすいですね。私の所管では、ルネサスの開発環境ＨＥＷよりもビギナーに優しいつくりになっていると思います。


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ビルドが成功すると保存したファイル名の拡張子が．ｍｏｔになっているファイルが作られます。（その他中間ファイルも多数作られますがマイコンに送るのはｍｏｔファイルのみです。）



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マイコンにプログラムを転送するにはフラッシュライタを使います。これはＧＤＬとは別なソフトですがＧＤＬ上から起動できます。Ｈ８／３６９４ＦはＨ８／Tinyなのでこれを選びます。



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フラッシュライタ起動後にウィンドウ左上のICマークをクリック、又はウィンドウを右クリックでフラッシュライタの設定変更ができます。今回はUSB−シリアルアダプタを使っているのでCOMポートの番号を変える必要があります。（COMポート番号の確認方法についてはトラ技の付録を使ったページで説明してます。）私の環境ではCOM４になっていたのでCOM４に設定しました。
通信速度（BaudRate）は取り扱い説明によると１９２００以下に設定とありますがデフォルトで１９２００だったのでそのままにしました。
CPUタイプですが、Ｈ８／３６９４ＦはＨ８／３６６４シリーズなので３６６４のままでＯＫです。３６９４という表示はありませんでした。ちなみに３６６４と３６９４の違いはクロックスピードの違いだけのようです。（３６９４の方が速い）

設定後、マイコンボードのスイッチが「ＷＲＩＴＥ」になっているのを確認して電源を入れ、書き込みモードにします。
Ｈ８／３６９４はプログラムを書き込むモードとプログラムを実行するモードがあり、書き込みモードじゃないとプログラムを書き込むことはできません。
「かきこみ」を押すとマイコンボードにプログラムが書き込まれます。

スイッチを「ＲＵＮ」にするとプログラムが動きます。

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交互に点滅しだしました。

これでロボットにＬＥＤをつけることができるようになりました。

最後に

浅草ギ研ではＢＡＳＩＣスタンプマイコンを販売しています。これはＢＡＳＩＣという比較的簡単な言語で動くマイコンで外部に接続した素子や回路などを比較的簡単な記述で動かす命令が付いていますので工学系の学校に行っていない方が使うには最適なものと言えます。

しかし、ＢＡＳＩＣスタンプは計算関係が苦手で小数点演算やマイナスの演算ができません。。

Ｈ８の場合は開発ツールの設定などが難しく、Ｈ８のハードウェアをある程度知っていないとプログラムを組むことができませんでした。しかし、ＧＤＬのように比較的簡単に（とはいってもスタンプよりは難しい）開発できるツールがありますので、センサー入力などを多数使い、計算によって歩行などの動きをするロボットをつくることは初心者の方でも不可能ではないでしょう。
これにはＨ８に関する書籍や、Ｈ８に関するマニュアル類（特にデータシート）をよく読んで勉強する必要があります。ＢＴＣ０６４に添付のＣＤ−ＲＯＭに添付されていますのでこれらを活用すると良いでしょう。

尚、重ねて申し上げますが、浅草ギ研ではＢＴＣ０６４の販売は行っておりませんのでこの製品およびＨ８／Ｔｉｎｙマイコン、ＧＣＣなどに関するご質問はご遠慮ください。

（このページではサクサク動いているように書いてありますが、ところどころハマっています。初心者の方はいきなり作り始めたり動かしたりするのではなく、添付の取り扱い説明やCD-ROMのドキュメント類などを（理解できなくても）よく読んでから実行することをお勧めします。特に電源を入れる前などは回路をよく確認しましょう。）