【命令１００：ステッピングモータ、ステップ実行(ABch)】

＜説明＞
送信フォーマットのデータ列をマスタからSACに送信すると、SACは命令９０で設定した加減速設定で、指定したステップ数を指定した方向に指定した方式で回転して止まります。１つのSACでは２つのステッピングモータを駆動できますが、この命令ではＡＢ両方のステッピングモータが同時に同じステップ数（方向は逆にもできる）だけ回転します。これは、ステッピングモータに車輪などを直接付けたタイプのロボットの走行などに便利です。この命令は命令９０を実行して設定を終えたあとでしか動きませんん。又、命令９５を実行すると命令９０の設定が消えてしまいますのでもう一度命令９０を実行する必要があります。


＜ステッピングモータの駆動方式＞
ステッピングモータはＡ、Ａバー、Ｂ、Ｂバー相の４つの相を、ある決まったパターンで駆動することにより回転します。駆動パターンにはいろいろあり、トルク重視や角度重視の駆動ができます。
ＳＡＣの場合は
１）ハーフステップ（基本ステップ角の１／２づつ回転する）
２）２相励起（にそうれいき：基本ステップ角で回転するが、常に２つの相に電流が流れ、静止トルクが強い）
３）１／４マイクロステップ（基本ステップ角の１／４づつ回転する）
の３つのパターンが指定できます。

　
※正転の場合は、最後のステップまで行ったらステップ１にもどります。
※逆転の場合は、ステップ１までいったら最後のステップにもどります。
※上記図右のステッピングモータの絵は概念図です。実際の製品は１ステップが１．８〜１８度と、図よりも小さい基本角度になります（上記図右では基本角度が９０度になっている。このような製品は見当たらない）


＜一回目の起動時の注意＞
電源を入れた直後は、前回どのステップで停止しているか判断できません。よって、前回止まった位置によっては起動後一回目の最初のステップが逆に回転する可能性があります。ＳＡＣは動作中は現在のステップ位置を常に把握していますので、１ステップでも動作させればその後は指定したステップ数を間違いなく回転できます。よって、起動後は本番の駆動前に１ステップほど回転させることをお勧めします。
尚、３種類ある各駆動駆動方式はそれぞれ止まる位置が違いますので、駆動方式をを変えた場合も、同様の問題が起きる可能性があります。
電源投入直後は必ずステップ１から始まります。
ステッピングモータの機種によっては、ハーフステップやマイクロステップに対応していないものもありますので注意して下さい。ちなみに、浅草ギ研で販売しているＡＡ−ＳＴＭ１５は２相励起でしか駆動できません。

＜送信フォーマット＞
[255] [ID(20-27)] [バイト長(6)] [命令(100)] [モード(0-3)] [chA方向(0-2)] [chB方向(0-2)] [ステップ数上位] [ステップ数下位]

・シンクロバイトは２５５で固定です。（データを送信する先頭は必ず２５５）
・IDはDIPスイッチで設定したIDを指定します。
・バイト長は６で固定です。
・命令は１００で固定です。
・モードは０−３で駆動方式を指定します。
　１：ハーフステップ
　２：２相励起
　３：マイクロステップ（１／４）
・ｃｈA方向はchAの回転方向を指定します。０を指定すると回転しません。（回転中は回転停止になる）
　０：停止
　１：正転（ステップ１−２−３・・・の順に実行）
　２：逆転（ステップ３−２−１・・・の順に実行）
・ステップ数は２バイトで指定し、最大で指定できるステップ数は６５５３５となります。ＳＡＣは指定されたステップを回転すると自動的に停止し、その位置を保持します。

ステップ数は２バイトで表しますので設定できる値は０〜６５５３５までの数値となります。ステップ数上位・ステップ数下位とステップ数の関係は次のようになります。
ステップ数＝（ステップ数上位ｘ２５６）＋ステップ数下位
ステップ数から上位と下位を計算するには次のようになります。
ステップ数上位＝ステップ数を２５６で割った商
ステップ数下位＝ステップ数を２５６で割った余り

＜送信データ例＞
両ｃｈを正転でマイクロステップで４００ステップ駆動する場合は下のような送信データになります。ＤＩＰスイッチは出荷時設定（９６００ｂｐｓ、ＩＤ＝２０）のままとします。
ステップ数のパラメータは
ステップ数上位＝４００／２５６の商＝１
ステップ数下位＝４００／２５６のあまり＝１４４　となります。
[255] [20] [6] [100] [3] [1] [1] [1] [144]



Aｃｈを正転、Bchを逆転で２相励起で５０ステップ駆動する場合は下のような送信データになります。ＤＩＰスイッチは出荷時設定（９６００ｂｐｓ、ＩＤ＝２０）のままとします。
[255] [20] [6] [100] [2] [1] [2] [0] [50]

【命令１０５：ステッピングモータ、ステップ実行(ABch)】

＜説明＞
送信フォーマットのデータ列をマスタからSACに送信すると、SACは命令９５で設定した加減速設定で、指定したチャンネルを指定した方向に指定した方式指定したステップ数を回転して止まります。１つのSACでは２つのステッピングモータを駆動できますが、この命令ではＡ又はＢ片方のステッピングモータを駆動します。この命令は命令９５で加減速設定を行わないと実行されません。命令９０を実行すると命令９５の設定が消えてしまいますのでもう一度命令９５を実行する必要があります。


＜ステッピングモータの駆動方式＞
ステッピングモータはＡ、Ａバー、Ｂ、Ｂバー相の４つの相を、ある決まったパターンで駆動することにより回転します。駆動パターンにはいろいろあり、トルク重視や角度重視の駆動ができます。
ＳＡＣの場合は
１）ハーフステップ（基本ステップ角の１／２づつ回転する）
２）２相励起（にそうれいき：基本ステップ角で回転するが、常に２つの相に電流が流れ、静止トルクが強い）
３）１／４マイクロステップ（基本ステップ角の１／４づつ回転する）
の３つのパターンが指定できます。

　
※正転の場合は、最後のステップまで行ったらステップ１にもどります。
※逆転の場合は、ステップ１までいったら最後のステップにもどります。


＜一回目の起動時の注意＞
電源を入れた直後は、前回どのステップで停止しているか判断できません。よって、前回止まった位置によっては起動後一回目の最初のステップが逆に回転する可能性があります。ＳＡＣは動作中は現在のステップ位置を常に把握していますので、１ステップでも動作させればその後は指定したステップ数を間違いなく回転できます。よって、起動後は本番の駆動前に１ステップほど回転させることをお勧めします。
尚、３種類ある各駆動駆動方式はそれぞれ止まる位置が違いますので、駆動方式を変えた場合も、同様の問題が起きる可能性があります。
電源投入直後は必ずステップ１から始まります。
ステッピングモータの機種によっては、ハーフステップやマイクロステップに対応していないものもありますので注意して下さい。ちなみに、浅草ギ研で販売しているＡＡ−ＳＴＭ１５は２相励起でしか駆動できません。

＜送信フォーマット＞
[255] [ID(20-27)] [バイト長(6)] [命令(105)] [ch(0,1)] [モード(0-3)] [方向(0-2)] [ステップ数上位] [ステップ数下位]

・シンクロバイトは２５５で固定です。（データを送信する先頭は必ず２５５）
・IDはDIPスイッチで設定したIDを指定します。
・バイト長は６で固定です。
・命令は１０５で固定です。
・ｃｈはA又はBのチャンネルを指定します。
　０：Ach
　１：Bch
・モードは０−３で駆動方式を指定します。
　１：ハーフステップ
　２：２相励起
　３：マイクロステップ（１／４）
・方向は指定したchの回転方向を指定します。０を指定すると回転しません。（回転中は回転停止になる）
　０：停止
　１：正転（ステップ１−２−３・・・の順に実行）
　２：逆転（ステップ３−２−１・・・の順に実行）
・ステップ数は２バイトで指定し、最大で指定できるステップ数は６５５３５となります。ＳＡＣは指定されたステップを回転すると自動的に停止し、その位置を保持します。

ステップ数は２バイトで表しますので設定できる値は０〜６５５３５までの数値となります。ステップ数上位・ステップ数下位とステップ数の関係は次のようになります。
ステップ数＝（ステップ数上位ｘ２５６）＋ステップ数下位
ステップ数から上位と下位を計算するには次のようになります。
ステップ数上位＝ステップ数を２５６で割った商
ステップ数下位＝ステップ数を２５６で割った余り

＜送信データ例＞
Aｃｈを正転でマイクロステップで４００ステップ駆動する場合は下のような送信データになります。ＤＩＰスイッチは出荷時設定（９６００ｂｐｓ、ＩＤ＝２０）のままとします。
ステップ数のパラメータは
ステップ数上位＝４００／２５６の商＝１
ステップ数下位＝４００／２５６のあまり＝１４４　となります。
[255] [20] [6] [105] [0] [3] [1] [1] [144]

【命令２００：ステップ状態確認】

＜説明＞
送信フォーマットのデータ列をマスタからSACに送信すると、SACは現在ステッピングモータが動いているかどうかを確認し、その状態を返信します。
命令１００又は命令１０５を実行してステッピングモータを駆動するとSACは指定されたステップ数までステッピングモータを回転しつづけますが、この命令で回転終了を判定できます。


＜送信フォーマット＞
[255] [ID(20-27)] [バイト長(1)] [200]

・シンクロバイトは２５５で固定です。（データを送信する先頭は必ず２５５）
・IDはDIPスイッチで設定したIDを指定します。
・バイト長は１で固定です。
・命令は２００で固定です。


＜返信フォーマット＞
[255] [ID(20-27)] [バイト長(1)] [状態(0-3)]

・シンクロバイトは２５５で固定です。（データを送信する先頭は必ず２５５）
・IDはDIPスイッチで設定したIDを指定します。
・バイト長は１で固定です。
・状態は現在の状態を表します。
　０：ステップ終了
　１：ｃｈAがステップ中（命令１００実行時には、両ｃｈがステップ中）
　２：chBだけがステップ中
　３：命令１０５実行中で、AB両方ｃｈがステップ中


＜送信データ例＞
現在のステップ状態を調べるには下のような送信データになります。ＤＩＰスイッチは出荷時設定（９６００ｂｐｓ、ＩＤ＝２０）のままとします。
[255] [20] [1] [200]

この時、たとえばABどちらのｃｈも回転していなければ
[255] [20] [1] [0]
のデータが返されます。

たとえば、命令１０５を２回実行してAB両方のｃｈを回転させた瞬間は
[255] [20] [1] [3]
となります。その後、ｃｈAの回転が終わったがｃｈBはまだ回転している時は
[255] [20] [1] [2]
となります。その後、ｃｈBも回転が終わった場合は
[255] [20] [1] [0]
となります。