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ＤＣモータコントローラ　AGB６５-DCM の紹介

＜概要＞

■シリアル通信によりDCモータを駆動するボード
ＡＧＢ６５−DCM （DC Motor controller） は１つのシリアルラインで制御できるモータコントローラです。
制御できるモータ電圧最大２５V、最大供給電流は２Ａ（各チャンネルごと）。マブチモータなどの、一般的にホビーで使われている小型モータのほとんどに対応できます。

■２モータまでの回転方向と出力調整
出力チャンネルは２つあり、それぞれの回転方向と出力を制御できます。個別駆動、２つ同時駆動が可能。出力はPWMにより０〜１００％の１％単位での指定が可能。

■マイコンやPC、Linuxボードと簡単接続
シリアル通信は５Vレベルなので５V系のマイコンと直結して使うことができます。又、オプションの使用により、ＲＳ２３２Ｃ、ＵＳＢ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈでの通信も可能です。よって、シリアル通信の機能が使えるものなら、ＰＣ、マイコンを問わず簡単にモータを操作することができます。

■１ライン最大８個までのモータを制御可能
本製品はジャンパ設定のID切替により４台までを同一シリアルラインに接続することができます。つまり、１つのシリアルポートで４×２＝８個のモータ制御が可能です。

■ロータリエンコーダ入力
インクリメンタル式のロータリエンコーダを接続することができ、パルス数指定による位置制御が可能です。
※チューニング作業が必要です。モータ制御に関する知識が必要です。

■他のＡＧＲ６５シリーズに接続可能
他のAGB６５シリーズのセンサやコントローラと同じシリアルラインを共有できます。AGB65シリーズについては「ロボット神経システムAGB65シリーズの説明」のページを参照願います。

■最大460Ｋｂｐｓの高速通信が可能！
通信速度は最大460.8Kbpsに対応し、高速にデータを送信することが出来ます。（初期設定は115.2Kbps）
注）ＰＣは115kbpsの速度を出せるものがほとんどですが、マイコンの場合はクロックによっては正確な115Kが出ないものがありますので注意してください。クロックの選択は各マイコンのデータシートを参照願います（H8TinyやPICなどの低速マイコンの場合は１１５２００の倍数のクロックを使う必要があります。） 。浅草ギ研製Bluetooth無線と接続し、460.8Kbpsで通信することが可能です。

■電源搭載で外部に電源回路不要！バッテリ駆動が可能！
ボード上に電源回路を内蔵し、外部に電源回路が不要で、バッテリなどで駆動することができます。

■４０ｘ５０ｍｍの超小型設計！
ロボットなどに基板を搭載する場合はその大きさがネックになりますが、本製品は極力小さい部品で構成されており、実装面積が小さくて済みます。また、基板の４角には取り付け穴があります。（穴系２．２ｍｍ、Ｍ２ネジ用）


＜使用上の注意（必ずお読み下さい）＞

・このボードは電子機器です。取扱い、輸送時には静電気対策を行ってください。ＩＣの足や、各ピンを直接手で触ったりすると静電破壊される場合があります。

・バッテリ使用時には電源ラインをショートさせると、バッテリが破裂・発火する可能性があります。作業中にはショートさせないよう十分注意して下さい。また、取り付け後も、あいている電源ラインに導電物質が触らないように注意して下さい。

・このボードは他の浅草ギ研製品とは違い、大電流が流れる可能性があります。取扱を間違えるとモータやコイルなどのアクチュエータ、コントローラ自体、バッテリなどの電源が燃えたり破裂したりする可能性が非常に高いので、仕様するモータ、アクチュエータの仕様をよく読み、また下記事例などを十分参照した上でお使い下さい。

＜仕様＞

基板用電源
　+7.0〜+35V　(*1) 　コネクタ：日圧B2B-EH　　(9V電池ケーブル付属)
基板消費電流
 　80mA
モータ用電源
 　2.5〜20V
モータ用電流
 　各チャンネル2Aまで出力可能
チャンネル数
 　順方向／逆方向電流制御ポート　×　２チャンネル
PWM分解能
 　1〜100%までの1%単位の出力設定
PWM周期
 　任意の周期に可変。
通信設定
 　8ビット、ノンパリ、ストップ１ビット　フロー制御なし 非同期通信
通信規格
 　TTLレベルEIA232C準拠　(*2)
通信速度
 　9600bps/115200bps/460800bps (ジャンパで切替)
固有ID
 		　28〜31　(IDについては下記取扱い説明を参照)
寸法／重量
 　寸法40x50mm　重量：9g
付属品
 　■AGB65電源ケーブルｘ１　(基板と９V乾電池をつなぐケーブル)
　■電源延長ケーブルｘ１　（二台目のAGB65と電源を共有するケーブル）
　■通信ケーブルｘ１ （二台目のAB65と通信ラインを共有するケーブル）
　■モータ用電源ケーブルｘ１ （モータ用電源を接続するケーブル）
　■ジャンパピンｘ１ （電源バイパス用）
(*1)高い電圧になるほど効率が落ち、発熱量が増えます。12V以下での使用を推奨。
(*2)５V系のマイコンと直結できます。PCなどと接続する場合は別売のオプションが必用になります。

＜ピン配列＞


　　　


※各コネクタ用のケーブルは、商品に添付されています。（５Ｖ電源出力コネクタを除く）
＜DCモータと電源の接続＞

　本コントローラは、コントローラ自体の電源は７〜３５V、モータの電源は２〜２５Vになっており、基本的にはコントローラ用とモータ用の２つの電源が必要です。但し、モータ用電源が７〜２５Vの場合は、コントローラ用電源と同じ電圧となるため、モータ用電源のみで動かすことも可能です。


＜２電源方式＞
　
　マブチモータなどは通常は３V駆動なので、コントローラ用とモータ用の電源は別になります。この場合は下記のようにモータとバッテリをつないでください。




　　　　




＜１電源方式＞

　モータが７V以上で駆動できる場合は、「BY」に付属のジャンパピンをさすと、モータ用電源がコントローラにも供給されます。



　　　　


＜ロータリエンコーダの接続＞


　ロータリエンコーダを接続して、位置制御することも可能です。ロータリエンコーダはA/B相があるインクリメンタル方式のものに対応しています（電子部品店などで売られている）。この場合の接続は次のようになります。


　　　　


　ロータリエンコーダで制御する場合は、シリアル通信で、パルス数と回転方向を指定すると、PID制御により目的の回転位置までモータを回すように制御します。
　 エンコーダ入力の回転速度の上限は２０００ｐｐｓ（puls/sec)です。よって、モータ軸に直接エンコーダがついているような高速のシステムには使えませんので注意してください。ギアドモータの途中軸又は最終軸にエンコーダがついているようなシステムでの使用を想定しています。
　モータ、ギアなどは色々な種類がありますので、エンコーダを使用する場合はチューニングが必要です。本ボードでは、PWM出力変化によるPID制御で目的パルスまでの回転制御を行いますので、P・I・D値及びPWM周期が調整できるようになっています。PID制御、PWM出力についてはこちらでは説明できませんので、書籍又はインターネット情報などを参照願います。完全な知識は不要ですが、ある程度の知識が無いとうまくチューニングできない可能性があります。



＜価格＞
　税込み　６，３００円　（本体価格６，０００円）


＜オプション＞

　ＡＧＢ６５−ＵＳＢ　３，７８０円　（本体価格３，６００円）
　（ＵＳＢで接続する場合に必用です。下記接続例を参照。）

　ＡＧＢ６５−２３２Ｃ　４，７２５円　（本体価格４，５００円）
　（ＰＣのＣＯＭポートと接続する場合に必用です。下記接続例を参照。）

　Bluetooth無線機（本製品と接続するには下記２つが必要です。）
　BlueMaster 　１２，６００円（本体価格１２，０００円）
　ＡＧＢ６５−ＢＴ　２，５２０円（本体価格２，４００円）

＜接続例＞


＜システム構成例＞

　


＜マイコンとの接続＞

　



＜ＵＳＢでの接続＞


　



＜ＰＣのＣＯＭポート（ＲＳ２３２Ｃ）との接続＞


　



＜Bluetoothでの接続＞


　

＜電源ケーブルの接続＞

　AGB65電源ケーブルは、なれないと差し込みづらいので、下の図を参照に、慎重に差し込んでください。まっすぐに挿入すると簡単に入ります。簡単に入らない場合は無理をして端子を曲げないように注意して下さい。尚、逆に挿そうとすると入りません。
　電源ケーブルの逆側には、９V乾電池用のスナップが付いております。これは簡易的なものなので、何回も乾電池を抜き差しするとスナップ部がゆるみますのでご注意下さい。９V乾電池以外の電源を使用する方は、ケーブルを切断してそれぞれの電源に合ったコネクタを取り付けて下さい。電源ケーブルを切断する際は、電源がつながっていないことを十分注意した上で行ってください。通電したまま電源線をカットすると乾電池などが破裂する可能性がありますので注意して下さい。

　　



　AGB65同士は、付属のケーブルにより、電源を共有することができます。各AGB65には電源コネクタが２つづつついているので、付属の電源延長ケーブルで、他のAGB65へ電源を供給します。
＜シリアルデータ通信による操作＞

＜データ形式＞

　マスタからの指示は、バイトサイズの数値データで送られます。バイトサイズ（８ビット）単位なので、表される数値は０〜２５５の２５６種類になります。

　尚、以下特に記述がない場合は、数値は１０進数で表しています。

　−基本形−

　データの基本形は次の通りになります。[　]内は１バイトを表します。（）内は送りえる数値の範囲を表します。

　［シンクロバイト(255)]　[ＩＤ(28-31)］　[送信バイト長(1-8)］　［命令１]　[命令２]　[命令３]　．．．
シンクロバイト データの通信開始を知らせるデータで、常に「２５５」で始まります。
ＩＤ 設定された固有のＩＤ。(*)
送信バイト長 送信される命令の（バイト）数。シンクロバイト、ＩＤ、送信バイト数は数えません。
命令 動作させたい命令。以下で詳しく説明します。
(*)設定で28-31の４パターンに設定できます。
注）データはキャラクタデータではなく、数値（バイナリ）データで送ります。
例えばマイコンをマスタとし、Ｃ言語でプログラムを作る場合に２５５を送信しようとして（ＰＣや他の言語も考え方は同じ）、

printf("255");

とするのは間違いです。これですとキャラクタデータですので実際には２と５と５を表す３バイトのキャラクタデータが送られてしまいます。数値データに直すと[32][35][35]が送信され(ASCIIコード参照）、[255]ではないことになります。

unsigned char SINC = 255;
printf("%d",SINC);

で、[255]が１バイトだけ送られます。
※お使いのＣコンパイラによっては構文がことなるかもしれません（printf関数がないとか、バイトサイズ変数の宣言はcharではなくintやbyteだとか）のでご注意下さい。

−命令一覧−
命令値 動作 方向 フォーマット
　 ＜共通命令＞ 　 　
０ 全モータ停止 送信 [255][ID(28-31)][バイト長(1)][命令(0)]
３ PWM駆動（１ｃｈ） 送信 [255][ID(28-31)][バイト長(4)][命令(3)][ch(1-2)][方向][出力(0-100)]
４ PWM駆動（２ｃｈ） 送信 [255][ID(28-31)][長(5)][命令(4)][#1方向][出力(0-100)][#2方向][出力(0-100)]

７

 全モータﾌﾞﾚｰｷ 送信

[255][ID(28-31)][長(1)][命令(7)]

１０

 1モータ駆動（パルス） 送信

[255][ID(28-31)][長(5)][命令(10)][M1/M2][方向][パルス上位][パルス下位]

１１

 1モータ駆動（時間x10mS） 送信

[255][ID(28-31)][長(5)][命令(11)][M1/M2][方向][時間上位][時間下位]

２０

 2モータ駆動（パルス） 送信

[255][ID(28-31)][長(5)][命令(20)][M1方向][M2方向][パルス上位][パルス下位]

２１

 2モータ駆動（時間x10mS） 送信

[255][ID(28-31)][長(5)][命令(21)][M1方向][M2方向][時間上位][時間下位]

３０

 PID設定 送信

[255][ID(28-31)][長(8)][命令(30)][M1Kp][M1Ki][M1Kd][M2Kp][M2Ki][M2Kd][DEADBAND]

４０

 PWM周期設定 送信

[255][ID(28-31)][長(2)][命令(40)][設定値(10-230)] *230=1mS

５０ パルス数応答 送信 [255][ID(28-31)][長(1)][命令(50)]
　 　 返信 [255][ID(28-31)][長(5)][命令(50)][M1上位] [M1下位] [M2上位] [M2下位]
２５４ セルフチェック 送信 [255][ID(28-31)][長(1)][254]
　 　 返信 [255][ID(28-31)][長(1)][254]
上以外 無視されます。 　 　

※方向はマスタ側から見たデータの通信方向を表します。「送信」はマスタ−＞コントローラへ送る命令、「受信」はコントローラ−＞マスタへ返される結果を表します。


【命令０：全モータ停止】


＜説明＞
ｃｈ１及びｃｈ２のモータ端子の両端を０Ｖにします。回転中のモータは停止します。


＜送信フォーマット＞
[255][ID(28-31)][バイト長(1)][命令(0)]

・シンクロバイトは２５５で固定です。（データを送信する先頭は必ず２５５）
・IDはジャンパで設定したIDを指定します。（出荷時はＩＤ＝２８）
・バイト長は１で固定です。
・命令は０で固定です。


＜送信データ例＞
なにかの原因で、モータ回転中にすぐに停止させたい場合は次ような送信データになります。出荷時設定（115200ｂｐｓ、ＩＤ＝２８）のままとします。
[255] [28] [1] [0]


【命令３：ＰＷＭ駆動（１ｃｈ）】


＜説明＞
０〜１００％の出力指定で、モータを回します。
出力はＰＷＭ方式で制御します。電源ＯＮ時のＰＷＭ周期は０．４３５ｍＳに設定されています。この周期は命令４０で変えることができます（マブチモータなど、一般的なモータを使用する倍は、ＰＷＭ周期はなるべく変更しないで下さい。）


＜ＰＷＭの周期とデューティー（出力）＞

　　　

パルス幅が周期の何％かを「デューティー」と言います。例えば、デューティー５０％と言うと、パルス幅が周期の５０％という意味になります。デューティー５０％の場合は普通のアクチュエータは（おおまかに）出力が５０％となります。
出力が５０％でもモータによっては回転が５０％やトルクが５０％になるわけでは無い場合もありますので注意して下さい。あくまでデューティーで表される％の供給電力量が供給されます。
RCサーボを駆動する場合も「PWM方式」と表現しますが、厳密に言うとRCサーボの場合はパルス幅を１５〜２０ｍSに固定して、０．５〜２ｍSのパルス幅で制御しますのでここで説明しているような一般的に言うPWM制御とは違います。よってデューティーは１５％程度以上にはなりません。つまり、このPWM方式ではRCサーボは駆動できませんので注意して下さい。RCサーボの駆動はAGB65-RSC２を使用してください。

この命令で設定した設定値は保存されません。電源を切ると標準の周期（１ｍS）に再設定されます。


＜送信フォーマット＞
[255][ID(28-31)][バイト長(4)][命令(3)][ch(1-2)][方向(0-2)][出力(0-100)]

・シンクロバイトは２５５で固定です。（データを送信する先頭は必ず２５５）
・IDは設定したIDを指定します。（出荷時はＩＤ＝２８）
・バイト長は４で固定です。
・命令は３で固定です。
・ｃｈはｃｈ番号を指定します。１にするとｃｈ１の出力を、２にするとｃｈ２の出力を設定します。その他の値は無視されます。
・方向は次のようになります。　０＝停止　１＝ＣＷ（時計回り）　２＝ＣＣＷ（反時計まわり）
・出力は１％単位で値を設定します。


＜送信データ例＞
ID=28のボードのｃｈ２のモータを出力６８％でCW方向に回転させる場合
[255] [28] [4] [3] [2] [1] [68]


【命令４：ＰＷＭ駆動（２ｃｈ）】


＜説明＞
０〜１００％の出力指定で、２つのモータを同時に回します。
出力はＰＷＭ方式で制御します。PWMについては命令３を参照願います。


＜送信フォーマット＞
[255][ID(28-31)][長(5)][命令(4)][ch1方向][ch1出力(0-100)][ch2方向][ch2出力(0-100)]

・シンクロバイトは２５５で固定です。（データを送信する先頭は必ず２５５）
・IDは設定したIDを指定します。（出荷時はＩＤ＝２８）
・バイト長は５で固定です。
・命令は４で固定です。
・ｃｈ1方向は次のようになります。　０＝停止　１＝ＣＷ（時計回り）　２＝ＣＣＷ（反時計まわり）
・ch1出力は１％単位で値を設定します。
・ch2方向と、ch2出力もch1同様です。


＜送信データ例＞
ID=28のボードのｃｈ１のモータを出力65％でCW方向に、ch2のモータを出力75%でCCW方向に回転させる場合
[255] [28] [5] [4] [1] [65] [2] [75]


【命令７：全モータブレーキ】


＜説明＞
ｃｈ１及びｃｈ２のモータ端子の両端をHighにします。モータによっては、ブレーキがかかる状態になります。


＜送信フォーマット＞
[255][ID(28-31)][長(1)][命令(7)]

・シンクロバイトは２５５で固定です。（データを送信する先頭は必ず２５５）
・IDは設定したIDを指定します。（出荷時はＩＤ＝２８）
・バイト長は１で固定です。
・命令は７で固定です。


＜送信データ例＞
ID=28のボードの全モータにブレーキをかける場合
[255] [28] [1] [7]


【命令１０：１モータ駆動（パルス）】


＜説明＞
ロータリーエンコーダを使用している場合に、パルス数を指定してモータを回します。モータはPID制御で目的パルスまで回転します。PIDパラメータ設定（命令３０）により挙動は変わります。目的パルス近辺になった場合は停止し、その位置を保持しつづけます。位置の保持を解除するには、命令０の停止命令を送ります。


＜送信フォーマット＞
[255][ID(28-31)][長(5)][命令(10)][M1/M2][方向][パルス上位][パルス下位]

・シンクロバイトは２５５で固定です。（データを送信する先頭は必ず２５５）
・IDは設定したIDを指定します。（出荷時はＩＤ＝２８）
・バイト長は５で固定です。
・命令は１０で固定です。
・M1/M2のところで、１を指定するとｃｈ１を、２を指定するとｃｈ２を駆動します。
・方向は次のようになります。　０＝停止　１＝ＣＷ（時計回り）　２＝ＣＣＷ（反時計まわり）
・パルス数は２バイトで指定します。「パルス上位」に上位バイトを、「パルス下位」に下位バイトを指定します。


＜送信データ例＞
ID=28のボードのｃｈ１を３０パルスCW方向に回転させる場合
[255] [28] [5] [10] [1] [1] [0] [30]

ID=28のボードのｃｈ2を1024パルスCW方向に回転させる場合
[255] [28] [5] [10] [2] [1] [4] [0]

※たとえば、一回転の解像度が１０ｂｉｔのロータリーエンコーダが最終軸についている場合、１０２４パルス分駆動すれば１回転回ることになります。


【命令１１：1モータ駆動（時間x10mS）】


＜説明＞
時間指定でモータをまわします。


＜送信フォーマット＞
[255][ID(28-31)][長(5)][命令(11)][M1/M2][方向][時間上位][時間下位]

・シンクロバイトは２５５で固定です。（データを送信する先頭は必ず２５５）
・IDは設定したIDを指定します。（出荷時はＩＤ＝２８）
・バイト長は５で固定です。
・命令は１１で固定です。
・M1/M2のところで、１を指定するとｃｈ１を、２を指定するとｃｈ２を駆動します。
・方向は次のようになります。　０＝停止　１＝ＣＷ（時計回り）　２＝ＣＣＷ（反時計まわり）
・時間は２バイトで指定します。「パルス上位」に上位バイトを、「パルス下位」に下位バイトを指定します。値ｘ１０ｍＳの時間回転し、止まります。たとえば、値を１００に指定すると１０ｍＳｘ１００＝１０００ｍＳ＝１秒間回転します。尚、モータによってはすぐに停止しない場合もありますので、１秒を指定してもちょうど１秒で止まるとは限りませんので注意してください。


＜送信データ例＞
ID=28のボードのｃｈ１を１秒間CW方向に回転させる場合
[255] [28] [5] [11] [1] [1] [0] [100]


【命令２０：２モータ駆動（パルス）】


＜説明＞
ロータリーエンコーダを使用している場合に、パルス数を指定してモータを回します。この命令ではｃｈ１及びｃｈ２を同時に駆動します。モータはPID制御で目的パルスまで回転します。PIDパラメータ設定（命令３０）により挙動は変わります。目的パルス近辺になった場合は停止し、その位置を保持しつづけます。位置の保持を解除するには、命令０の停止命令を送ります。


＜送信フォーマット＞
[255][ID(28-31)][長(5)][命令(20)][M1方向][M2方向][パルス上位][パルス下位]

・シンクロバイトは２５５で固定です。（データを送信する先頭は必ず２５５）
・IDは設定したIDを指定します。（出荷時はＩＤ＝２８）
・バイト長は５で固定です。
・命令は２０で固定です。
・方向は次のようになります。　０＝停止　１＝ＣＷ（時計回り）　２＝ＣＣＷ（反時計まわり）
・パルス数は２バイトで指定します。「パルス上位」に上位バイトを、「パルス下位」に下位バイトを指定します。


＜送信データ例＞
ID=28のボードのｃｈ１をＣＷ方向、ｃｈ２をＣＣＷ方向に３０パルスCW方向に回転させる場合
[255] [28] [5] [20] [1] [2] [0] [30]

　

【命令２１：２モータ駆動（時間x10mS）】


＜説明＞
時間指定でモータをまわします。この命令ではｃｈ１とｃｈ２のモータを同時に駆動します。


＜送信フォーマット＞
[255][ID(28-31)][長(5)][命令(21)][M1方向][M2方向][時間上位][時間下位]

・シンクロバイトは２５５で固定です。（データを送信する先頭は必ず２５５）
・IDは設定したIDを指定します。（出荷時はＩＤ＝２８）
・バイト長は５で固定です。
・命令は２１で固定です。
・方向は次のようになります。　０＝停止　１＝ＣＷ（時計回り）　２＝ＣＣＷ（反時計まわり）
・時間は２バイトで指定します。「パルス上位」に上位バイトを、「パルス下位」に下位バイトを指定します。値ｘ１０ｍＳの時間回転し、止まります。たとえば、値を１００に指定すると１０ｍＳｘ１００＝１０００ｍＳ＝１秒間回転します。尚、モータによってはすぐに停止しない場合もありますので、１秒を指定してもちょうど１秒で止まるとは限りませんので注意してください。


＜送信データ例＞
ID=28のボードのｃｈ１をＣＷ、ｃｈ２をＣＣＷに１秒間CW方向に回転させる場合
[255] [28] [5] [21] [1] [2] [0] [100]


【命令３０：ＰＩＤ設定】


＜説明＞
パルス数指定で駆動する場合はＰＩＤ制御を行いますが、そのときのＰＩＤパラメータを設定します。


＜送信フォーマット＞
[255][ID(28-31)][長(8)][命令(30)][M1Kp][M1Ki][M1Kd][M2Kp][M2Ki][M2Kd][DEADBAND]

・シンクロバイトは２５５で固定です。（データを送信する先頭は必ず２５５）
・IDは設定したIDを指定します。（出荷時はＩＤ＝２８）
・バイト長は８で固定です。
・命令は３０で固定です。

＜パラメータの説明＞
・Ｍ１、Ｍ２はそれぞれｃｈ１及びｃｈ２のパラメータを表します。
・Ｋｐは比例制御係数を表し、初期値は５です。値は０〜２５４に可変です。一般的に比例係数を上げると目的位置までの到達時間が短くなりますが、本ボードの場合はホビー用のモータ中心にチューニングしてあるため、この係数を変えてもあまり変化はありません。
・Ｋｉは積分制御係数を表し、初期値は１０です。値は０〜２５４に可変です。この係数を上げると、目標位置までの到達時間が短くなりますが、オーバーシュートしやすくなります。
・Ｋｄは微分係数を表し、初期値は１です。値は０〜２５４に可変です。この係数を上げると、外乱に強くなります。Ｋｉのオーバーシュートを押さえる動きや、停止位置からズレた場合にすばやく復帰させるようになります。但し、システム構成によっては発振の原因にもなります。
・ＤＥＡＤＢＡＮＤはデッドバンドを設定します。初期値は２です。たとえば、値が２の場合はパルスカウントがプラスマイナス２ズレてもそこで停止します。デッドバンドを小さくすると停止位置の精度が上がりますが、発振しやすくなります。デッドバンドを大きくすると発振はしづらくなりますが、停止位置の精度が落ちます。

※パラメータは各システムによってチューニングする必要があります。電源を切り入りすると設定値は初期値に戻りますので、チューニングによって得られた設定値を起動毎に設定する必要があります。

※本ボードでは単純なＰＩＤ制御だけではなく、一度停止した後に外乱で軸をまわされた場合の制御、など、複数のロジックが入っています。実際の動作については実機を動かしながら挙動を確認してください。

【命令４０：ＰＷＭ周期設定】


＜説明＞
ＰＷＭ駆動、又はパルス数指定駆動の場合のＰＷＭ周期を設定します。
値２３０が１ｍＳ周期に相当し、１〜２５４の範囲で設定できます。電源起動時には値１００に設定されます。


＜送信フォーマット＞
[255][ID(28-31)][長(2)][命令(40)][設定値(10-230)] *230=1mS

・シンクロバイトは２５５で固定です。（データを送信する先頭は必ず２５５）
・IDは設定したIDを指定します。（出荷時はＩＤ＝２８）
・バイト長は２で固定です。
・命令は４０で固定です。
・設定値で周期を設定します。

ＰＷＭ周期ですが、ＰＷＭ駆動で一般的なＤＣモータ（マブチモータなど）を駆動する場合は初期値の設定を変更する必要はありません。パルス駆動の場合、ＰＷＭ周期を短くして反応を速くしたい場合にこの設定を変更してください。
尚、ＰＷＭ周期の値を１００以下にすると、ＰＷＭ駆動時の解像度が落ちますので注意してください。パルス駆動の場合、ＰＷＭの解像度が下がっても動作にはあまり影響ありません。


＜送信データ例＞
ID=28のボードのＰＷＭ周期を０．１ｍＳ周期にする場合
[255] [28] [2] [40] [23]


【命令５０：パルス数応答】


＜説明＞
パルス駆動時に、残りのパルス数を確認する命令です。


＜送信フォーマット＞
[255][ID(28-31)][長(1)][命令(50)]

・シンクロバイトは２５５で固定です。（データを送信する先頭は必ず２５５）
・IDは設定したIDを指定します。（出荷時はＩＤ＝２８）
・バイト長は１で固定です。
・命令は５０で固定です。

この命令を送信すると、下記のフォーマットで本ボードからの返信があります。


＜返信フォーマット＞
[255][ID(28-31)][長(5)][命令(50)][M1上位] [M1下位] [M2上位] [M2下位]

・シンクロバイトは２５５で固定です。（データを送信する先頭は必ず２５５）
・IDは設定したIDを指定します。（出荷時はＩＤ＝２８）
・バイト長は５で固定です。
・命令は５０で固定です。
・パルス数は符号付２バイトの数値で返信されます。CW方向に回転していてまだ目標位置に達していない場合は正の数、CCW方向に回転している途中の場合は負の数が返されます。M1はｃｈ１、M2はｃｈ２の値です。



＜送信データ例＞
ID=28のボードの残りパルス数を確認する倍
[255] [28] [1] [50]


【命令２５４：セルフチェック】

＜フォーマット＞
[255] [ID(28-31)] [バイト長(1)] [命令(254)]


＜説明＞
本ボードはこの命令を受け取ると、同じ数値をマスタ側へ返信します。正常に動作しているかどうかはこの命令を実行することにより確認することができます。尚、起動時に正常に動作しているかどうかは、起動時にＬＥＤが３回点滅しますのでそれで判断できます。

＜送信データ例＞
ID=28のボードのセルフチェックを行うには下のようなデータを送信します。正常動作していれば、同じデータが返されます。
[255] [28] [1] [254]


＜サンプルプログラム＞


　ＡＧＢ６５シリーズの使い方は、ほぼみな同じです。又、プログラムもほとんど同じになりますので、各種コンピュータとの接続は下記リンクを参照願います。


　■ＰＣでＡＧＢ６５−ＤＣＭを制御　−＞　こちらとほぼ同じです。

　■ＢＡＳＩＣスタンプからＡＧＢ６５−ＤＣＭを制御−＞こちらとほぼ同じです。

　■Ｈ８からＤＣＭを制御−＞こちらとほぼ同じです。

　■ＰＩＣからＤＣＭを制御−＞こちらとほぼ同じです。

　■ＡＶＲからＤＣＭを制御−＞こちらとほぼ同じです。

＜トラブルシューティングＱ＆Ａ＞

Ｑ：自作回路につないでいるがまったく動かない。ＡＤＣが正常に動作しているか確認したい。
Ａ：電源入り時に赤ＬＥＤが３回点滅します。これが確認できれば本ボードは正常に動いていますので自作回路の方を重点的に確認してください。 この確認の時は電源以外のケーブルはつながないで下さい。

Ｑ：命令を送ったが返答が無い。
Ａ：下記が考えられます。
・マスタとの間でＧＮＤを接続していない。
・本ボードのＴＸとマイコンのＴＸをつないでいる。（ＴＸはマイコンのＲＸへ、ＲＸはマイコンのＴＸへつなぎます。接続例の図を参照。）
・電源電圧が不足（バッテリなどの表面の表示値ではなく、テスタで実際に電圧を測って確認して下さい）
・マスタ側の通信速度と速度が合っていない（マイコンで１１５ｋｂｐｓ通信の場合は特に注意）
・データを数値データ（バイナリデータ）ではなく、キャラクタデータで送っている。
・マスタ側から送信する際のＩＤが間違っている。
・通信中に、本ボードの電源を切ると、その後に電源を入れてもマスタ間の通信が出来ない場合があります。この場合は一度マスタと本ボード両方の電源を切り、本ボード側を先に立ち上げてからマスタ側を立ち上げてください（マイコンがマスタの場合は電源を共通で使用していると思いますので、ソフト的に電源投入後しばらくしてからデータを送るようにプログラムしておけば、単純に電源を切り入りするだけで済みます）。
・本ボードの起動には約２秒ほどかかります。本ボード起動直後に命令を送っても動作しませんので注意して下さい。

Q:ＰＷＭ制御をしたがモータからキーンという音が出るだけで動かない
A:モータ、ギア構成、電源の種類と電圧によって、モータが回り始めるＰＷＭ出力の値が違います。たとえば、マブチモータなどの場合、ギアダウンしない場合は出力３０％ぐらいでも回りますが、１／３００ぐらいにギアダウンすると出力９０％以上でないと回転しない、ということがあります。

Q:パルス数制御で、指定した位置に止まらない
A:本ボードではＰＩＤ制御で位置制御しています。ＰＩＤの場合はパラメータ調整で特性が変わります。設定によっては、目標位置近くでパワーが落ちるため、目標位置まで到達しきらない場合などがあります。パラメータ調整をして下さい。尚、モータとギアのシステム、および動作対象のまさつなどにより、いくらパラメータを設定しても上手く停止しない場合もあるかと思います。この場合はモータ、ギア、モータ用電源を見直す必要があります。

Ｑ：単純にモータのＯＮ／ＯＦＦをしたいが、そのようなコマンドが無い。
Ａ：単純にモータＯＮ／ＯＦＦだと、通信が切れた場合にモータがＯＮしっぱなし、という状態になる可能性があり、危険です。よって、本ボードでは、時間によるモータ駆動命令で時間を長めにして命令を実行し、停止命令で停止させる、というやりかたで動かしてください。

Ｑ：パルス数制御を実行すると、回転はするが止まらなくなる。又は回転するが、まったく違うパルス数で停止する。
Ａ：モータの＋と−が逆になっているとこのような現象になります。

Q:LEDが点きっぱなしになる。
A:命令を送るときに　間違って少ないバイト数を送ると、受信処理が途中で止まり、LEDがつきっぱなしになることがあります。 この場合は、正しい命令を再度送ることでまた受信できるようになります。
A:通信設定が間違っている場合もLEDがつきっぱなしになる場合があります。 通信設定は電源投入時にだけ有効になるので、bpsのやＩＤの設定を変更した場合はは電源を一旦切り入りしてください。




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